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国家高技术研究发展计划(2006AA04Z206)

作品数：7 被引量：72H指数：5
相关作者：郭井学孙波田钢张向培崔祥斌更多>>
相关机构：中国极地研究中心浙江大学中国科学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技部专项基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：天文地球自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 4篇会议论文

领域

  • 5篇天文地球
  • 4篇自动化与计算...
  • 2篇航空宇航科学...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇海冰
  • 2篇智能机器人
  • 2篇智能机器人技...
  • 2篇滤波
  • 2篇卡尔曼
  • 2篇卡尔曼滤波
  • 2篇机器人技术
  • 2篇海冰厚度
  • 2篇冰厚
  • 1篇递阶
  • 1篇电磁
  • 1篇电磁感应
  • 1篇旋翼
  • 1篇旋翼飞行机器...
  • 1篇遗传算法
  • 1篇移动机器人
  • 1篇直升
  • 1篇直升机
  • 1篇容错控制

机构

  • 7篇中国极地研究...
  • 4篇中国科学院
  • 3篇浙江大学
  • 2篇吉林大学
  • 2篇北京航空航天...
  • 1篇中国海洋大学
  • 1篇中国科学院研...
  • 1篇国家海洋局
  • 1篇中国科学院大...

作者

  • 6篇郭井学
  • 6篇孙波
  • 3篇李丙瑞
  • 3篇田钢
  • 2篇秦为稼
  • 2篇崔祥斌
  • 2篇张向培
  • 2篇韩建达
  • 2篇齐俊桐
  • 1篇唐学远
  • 1篇姜哲
  • 1篇常飞
  • 1篇范海梅
  • 1篇蒋芸芸
  • 1篇赵新刚
  • 1篇梁建宏
  • 1篇王帮兵
  • 1篇王田苗
  • 1篇王越超
  • 1篇赵忆文

传媒

  • 1篇吉林大学学报...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇地球物理学报
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇地球科学进展
  • 1篇极地研究
  • 1篇吉林大学学报...
  • 1篇中国地球物理...
  • 1篇中国地球物理...

年份

  • 6篇2009
  • 2篇2008
  • 3篇2007
共 7 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
电磁感应方法在波西尼亚湾海冰厚度探测中的应用
＜正＞1．引言全球海冰覆盖区域占海洋总面积的10%左右,海冰作为冰雪圈中重要组成部分对气候变化十分敏感, 海冰厚度及其变化对大气-海冰-海洋耦合作用过程的影响尤为显著,并直接决定着海—气能量与物质的交换过程和速率,因此海...
郭井学孙波
文献传递
基于递阶遗传RBF网络的MEMS陀螺温度补偿被引量：2
2009年
针对温度变化对MEMS陀螺的零位偏移和标度因数影响较大的问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的温度补偿方案,采用二级递阶遗传算法(HGA)对RBF网络的网络拓扑结构和网络参数进行了优化。基于陀螺当前状态信息对MEMS陀螺输出信号进行补偿,可提高测量精度。实验证明,该方法可以有效减小温度对陀螺输出的影响,在温度变化的情况下,角速度误差仍控制在±0.5°/s以内,大大提高了MEMS陀螺的输出精度。
陈殿生邵志浩雷旭升王田苗
关键词：MEMS陀螺RBF网络遗传算法温度补偿
南极普里兹湾海冰厚度的电磁感应探测方法研究被引量：15
2008年
本文介绍一种由EM31-ICE型电磁感应仪和激光测距仪组合而成的船载电磁感应海冰厚度探测系统.针对海冰和海水的电学特征,运用电磁感应技术提取探测系统至海冰下底面的距离,运用激光测距仪测量冰面粗糙度和探测系统至海冰上表面的距离,两组数据结合,实现了海冰厚度的探测.通过南极现场探测数据分析,并与钻孔实测冰厚数据对比研究,定量分析了探测系统距离冰面的高度效应,建立了该系统冰厚测定值随高度变化的修正关系式,并对船载航行数据进行了系统校正.与SCAR ASPeCt的冰厚数据对比分析,表明该系统能够获得可靠的海冰厚度并具有较高的精度,且能满足对极区大范围海冰厚度观测的需求.
郭井学孙波田钢王帮兵张向培
关键词：海冰厚度气候变化
智能机器人技术在南极科学考察事业中的试验应用被引量：5
2009年
智能机器人技术在极地科学考察事业中有着广阔的应用前景。2007/2008年度第24次南极科学考察中,我国开发的冰雪面移动和低空飞行机器人在南极成功实现了首次应用。扼要介绍国外开发的应用于南极的智能机器人技术,重点介绍我国开发的冰雪面移动和低空飞行机器人及其在南极现场的试验应用情况。此外,作者思考了我国南极考察事业对智能机器人技术的一些潜在需求,以期能对未来的机器人技术开发提供参考。
李丙瑞秦为稼郭井学赵忆文梁建宏
关键词：南极科学考察
基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用被引量：12
2009年
提出一种新颖的基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,用来进行参数以及状态的联合估计。针对旋翼飞行机器人执行器提出一种执行器健康因子(Actuator health coefficients,AHCs)的故障模型结构,应用自适应UKF对AHCs参数进行在线估计,将联合估计的状态以及故障参数引入基于模型的反馈线性化控制结构,组成完整的容错控制系统。提出的自适应UKF算法以及容错控制结构经过中科院沈阳自动化研究所ServoHeli-20旋翼无人智能平台数学模型进行仿真试验验证,效果良好。
齐俊桐韩建达
关键词：故障诊断容错控制自适应卡尔曼滤波旋翼飞行机器人
我国开发的首次应用于南极现场的智能机器人技术
极地蕴藏着巨量的自然、科学资源。一方面,极地冰雪覆盖区作为地球系统的最大冷源,其环境要素的变化对全球气候变化起着关键作用;另一方面,极地资源的开发利用在政治、经济等方面具有无可比拟的战略意义。但是,恶劣的极地环境迫切需要...
李丙瑞秦为稼孙波郭井学
电磁感应技术在南极海冰厚度探测中的应用被引量：6
2008年
介绍一种能够高效探测海冰厚度的电磁感应方法及其在南极考察中的应用。该技术方法针对海冰和海水的电特性,利用电磁场原理精确探测仪器至冰水交界面的距离,以实现海冰厚度的测定。通过电磁感应（EM）仪观测的视电导率与同点位钻孔测量数据对比分析,获得视电导率与海冰厚度的换算关系式,通过对用该关系式计算出的海冰厚度进行验证,表明电磁感应技术能够获得可靠的海冰厚度数据。对探测剖面的海冰厚度统计表明,2005—2006年夏季南极内拉峡湾内海冰以平整冰为主,其厚度为0.81.4 m。
郭井学孙波崔祥斌田钢
关键词：电磁感应视电导率海冰厚度
基于主动建模的无人直升机增强LQR控制被引量：3
2007年
为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。
姜哲赵新刚齐俊桐韩建达王越超
关键词：自动控制技术直升机
冰雷达探测研究南极冰盖的进展与展望被引量：29
2009年
南极冰盖是地球上最大的陆缘冰体,其物质收支和稳定性对全球气候变化和海平面升高有重要的影响。冰雷达,或称无线电回波探测,是冰川学家调查南极冰盖冰下特征的主要方法。在过去的50年里,冰雷达被广泛用于测量冰盖厚度、内部构造和冰下地貌,这些参数是计算冰盖体积和物质平衡、重建过去冰雪积累和消融率以及冰盖动力和沉积过程的基础。现在,冰雷达测量覆盖了南极绝大部分区域,极大地提升了人们对南极冰盖和全球系统间相互作用的理解。首先,简要介绍了冰雷达及其技术发展,然后着重评述了冰雷达在探测研究南极冰盖厚度和冰下地形、内部反射层、冰下湖和冰下水系、冰床粗糙度以及冰晶组构上的进展。最后,对未来冰雷达探测研究南极冰盖的前景进行了展望,并给出我国的现状。
崔祥斌孙波田钢蒋芸芸张向培郭井学唐学远
关键词：南极冰盖
海洋内波的演变、破碎和混合：三维数值实验
＜正＞发生在深海的跨等密度面混合是控制热盐环流强度的最重要因素（Munk ＆．Wunsch,1998;Wunsch ＆． Ferrari,2004;Wang ＆ Huang,2005）。造成该混合所需的能量主要来自于大气...
李丙瑞田纪伟范海梅孙波张占海
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