国家高技术研究发展计划(2006AA04Z212)
- 作品数：34 被引量：104H指数：5
- 相关作者：孔令富赵立强窦燕吴培良张世辉更多>>
- 相关机构：燕山大学河北科技师范学院内蒙古科技大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金河北省教育厅高等学校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术机械工程更多>>
- 基于网格的散乱点曲面重构技术被引量：2
- 2009年
- 提出一种利用网格技术实现散乱点曲面重构的方法,设计适合网格并行的松耦合分层重构算法,在此基础上研究基于Agent技术的智能任务分解机制和基于Condor-G技术的任务分配与调度策略,并搭建网格实验平台进行测试。对重构结果的分析表明,该技术可提高基于散乱点的曲面重构速度,降低应用成本。
- 冯建周孔令富
- 关键词：曲面重构网格任务调度
- 双目主动视觉监测平台设计被引量：2
- 2010年
- 为解决并联机器人的"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,提出了一种双目主动视觉监测平台。基于虚拟样机设计方法构建了视觉监测平台的装配体模型,并应用COSMOSMotion进行了运动仿真。基于网格划分方法,对视觉监测平台中的关键运动部件进行了有限元分析,保证了样机设计的可靠性。最后,研制了双目主动视觉监测平台样机,并对该样机进行了标定,确定了样机的结构参数和性能参数。
- 郑魁敬王连峰
- 关键词：并联机器人双目主动视觉虚拟样机运动仿真有限元分析
- 一种无相机标定的极线校正新方法被引量：1
- 2008年
- 提出一种无相机标定的立体图像对的极线校正新方法。该校正方法并不依赖基本矩阵F的精确求解,而是通过空间变换法分析校正前后图像点对应关系,依此分解并参数化描述极线变换矩阵,直接利用极线方程和图像的对应点集建立误差平方和函数,并运用非线性最小二乘法求解,使该函数取得最小值的变换参数。实验证明,该校正方法能够较好地消除垂直视差,图像产生的变形较小。
- 杨秀丽窦燕孔令富
- 关键词：极线几何基础矩阵立体图像对
- 基于图像映射的关联规则数据挖掘方法被引量：1
- 2008年
- 针对大多数关联规则数据挖掘算法难以适应支持度或数据集的变化问题,提出一种基于图像映射的关联规则数据挖掘算法Pix-DM。该算法利用图像在操作系统中的显示及存储特点,结合数据挖掘理论,通过映射有效地将数据挖掘过程在线性空间中实现,提高了算法对支持度或数据集变化的适应能力。实验证明,Pix—DM算法是有效且可行的。
- 王晗孔令富练秋生
- 关键词：数据挖掘关联规则图像映射
- 基于视觉注意机制的显著物体轮廓感知
- 2009年
- 针对机器视觉中物体轮廓检测问题,提出了一种基于注意机制的轮廓感知模型。首先根据视觉注意机制得到显著物体的注意焦点;随后利用格式塔知觉组织规则,将从原始图中提取的重要轮廓边缘进行轮廓组织;最后根据注意焦点进行轮廓距离感知,得到人类视觉真正感兴趣和注意到的物体轮廓。结果表明了该算法的有效性和生物学上的合理性。
- 王柳锋孔令富窦燕
- 关键词：机器视觉
- 基于视觉熵的视觉注意计算模型被引量：14
- 2009年
- 提出了一种基于视觉熵的模拟生物视觉信息处理的视觉注意计算模型,在使用图像的低层特征的基础上,充分考虑了视觉熵中人眼对图像信息的主观量度。该模型首先将图像分成4×4的图像块,分别计算每个图像块的均值、方差、幅度和亮度变化率;采用中央邻域差算子得到各图像的特征图,合并成一个显著图;计算该图中每个显著区域的视觉熵,将最显著区域作为视觉注意的焦点,利用人类视觉注意的抑制返回机制,实现视觉注意焦点的转移,从而完成模拟人类视觉注意的整个过程。实验结果表明,该模型基本上能够模拟视觉注意的过程,而且复杂度较低,具有较高的实用价值。
- 窦燕孔令富王柳锋
- 关键词：计算机视觉视觉注意感兴趣区域
- 一种视皮层非经典感受野的模型被引量：4
- 2009年
- 根据视觉信息加工过程中视皮层细胞非经典感受野对中心感受野区域具有抑制作用的生物机制,提出了一种模拟该机制的模型。用Gabor能量作为感受野响应,以高斯差分函数为基础构造两个具有方向的半椭圆环来作为非经典感受野区域,设计中心感受野与周边抑制区域的相位差权重函数来模拟非经典感受野的抑制机制。实验结果与这种生理特性相一致。
- 窦燕王柳锋孔令富
- 关键词：感受野
- 无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计被引量：3
- 2009年
- 在基于图像的视觉伺服手眼系统中,往往需要通过估计获得目标的深度信息。为此,提出了通过控制装有摄像机的机械手进行纯平移运动,从获取图像序列特征点的变化来估计目标深度的新方法。首先利用四次纯平移运动,离线计算手眼关系的旋转矩阵;在线阶段,利用该旋转矩阵将机械手平移转换为摄像机平移,再结合平移前后图像极点不变的特性,实现目标深度实时估计。与以往方法不同,新方法无需进行摄像机参数标定,并对图像匹配噪声和手眼系统运动误差具有一定的鲁棒性。
- 孔令富吴培良李贤善
- 关键词：手眼系统
- 对并联机器人的位姿进行视觉定位研究
- 2008年
- 一种双目主动视觉监测平台建立以增加并联机器人对工作空间的监测,以提高并联机器人运动精度问题和解决并联机器人"盲"工作状态.针对这种视觉监测平台基于一个圆形轨道的这一特殊构造,运用立体视觉思想和摄像机小孔成像原理,实现了该双目主动视觉测平台的视觉空间目标定位方法.为并联机器人精加工奠定了基础工作.
- 王月明孔令富赵立强
- 关键词：并联机器人视觉定位双目主动视觉
- 服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究被引量：1
- 2010年
- 构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法。仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性。
- 孔令富吴培良赵逢达
- 关键词：服务机器人双目视觉结构参数
