国家高技术研究发展计划(2006AA04Z242)
- 作品数：5 被引量：54H指数：2
- 相关作者：原魁邹伟于涌川郑睿李园更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 一种用于移动机器人室内定位与导航的二维码被引量：12
- 2008年
- 借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(MR)进行目标识别与定位的二维码——MR 二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以根据需要进行选择,从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息;采用BCH 码作为编解码方式具有纠错功能,可以克服光照变化引起的误识。实验结果表明,MR 二维码作为一种人工标志具有很好的实用性。
- 郑睿原魁李园
- 关键词：室内导航机器人视觉
- 一种基于拟全方位视觉的移动机器人自运动融合估计方法被引量：1
- 2008年
- 基于地平面假设的移动机器人单路视觉运动估计存在鲁棒性和环境适应性较差、精度较低等缺点,针对这一问题,本文首先介绍了拟全方位视觉系统的构成,并结合该视觉系统的特点给出了一种基于两步运动的摄像头平行位姿参数标定方法.然后据此提出了一种基于拟全方位视觉的自主移动机器人自运动融合估计方法.该方法能够借助机器人的非完整运动约束、地平面运行假设以及运动估计参数之间的相容性测度等多种因素,对拟全方位视觉系统中的各路视觉估计进行性能综合评价;最终依据评价结果融合确定出具有较高可信度和较强鲁棒性的运动估计参数.实验结果从鲁棒性、精度以及实时性等方面验证了本算法的有效性.
- 邹伟徐萍萍房立新原魁
- 关键词：移动机器人
- 一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统
- 2007年
- 针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器（DSP）和场可编程逻辑器件（FPGA）的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像采集卡可以在完成图像采集工作的同时,通过FPGA和DSP高速处理图像数据,实时完成多种低层图像处理功能,在很大程度上减轻上位机的计算负担,使得在高性能机器人控制与传感系统中采用较低性能的上位机成为可能.实验结果表明,这种机器人视觉系统能够很好地满足移动机器人对运算速度和功耗的要求.
- 路鹏原魁邹伟
- 关键词：机器人视觉系统图像采集
- 一种低成本高性能的巡逻保安机器人
- 2007年
- 为满足在办公室、仓库等建筑内巡逻的要求,研制了一种低成本、高性能的巡逻保安机器人.其传感器系统采用分层模糊理论,能够在比较复杂的情况下完成自主导航和障碍避碰等任务.火灾探测系统采用神经网络和灰色预测理论,提高了报警的灵敏度,减少了误报警,缩短了报警时间.无线通讯的方式更适合于网络监控和远程操纵.实验证明,该巡逻保安机器人具有低成本、高性能的特点,具有较高的性价比,适合办公室、仓库、厂房等环境的巡逻与监控.
- 李剑锋原魁王永玲邹伟
- 关键词：传感器系统火灾探测神经网络灰预测
- 全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析被引量：41
- 2008年
- 根据全驱动轮式机器人的基本结构构造了越障过程极限状态的动力学模型,该模型体现了多个驱动轮输出转矩之间的关系以及重心分布等影响因素.根据此模型,能够确定系统所需的最低驱动能力和重心分布的限制条件,以满足全驱动轮式机器人的越障性能需求.
- 于涌川原魁邹伟
- 关键词：机器人越障
