国家高技术研究发展计划(2006AA04Z234)
- 作品数：7 被引量：54H指数：4
- 相关作者：王兴松徐丰羽张赤斌孙明江罗翔更多>>
- 相关机构：东南大学六安职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术理学更多>>
- The obstacle crossing ability analysis and improvement of the cable inspection robot
- 2010年
- 徐丰羽WangXingsong
- 关键词：检测机器人运动学模型输入扭矩
- 基于蚁群算法的完全遍历路径规划研究被引量：26
- 2008年
- 提出了一种局部区域遍历和全局运动规划相结合的完全遍历路径规划方法;针对基于Boustrophedon单元分解所得区域的特点,机器人可在局部区域内采用往复运动的方式实现遍历。该方法定义了遍历空间中子区域间综合连通距离,综合连通距离包括区域之间的连通关系、区域之间的最短距离、区域之间的障碍物情况等要素,整个遍历空间中的连通关系由一个完全赋权连通矩阵表示。采用蚁群算法对子空间遍历距离进行优化,得到了最短全局遍历顺序。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。
- 张赤斌王兴松
- 关键词：移动机器人蚁群算法
- 缆索检测机器人安全回收机构设计与分析被引量：6
- 2008年
- 针对斜拉桥缆索检测专用机器人的安全回收要求,提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法.应用曲柄滑块机构驱动气缸设计了气体阻尼装置,以消耗机器人下降过程中因重力作用产生的多余动能.建立了机构数学模型,并对下降速度进行了仿真.进行了实验室及长江某斜拉桥现场试验.试验结果表明机器人能够携带3.5 kg重物,沿直径为65～205 mm、倾角为30°～90°的缆索自动平稳匀速下滑,实现了电路系统出现故障时机器人的安全快速回收.
- 徐丰羽王兴松许家林
- 关键词：斜拉桥反电动势
- 机器人永磁同步电机控制器的控制策略设计被引量：11
- 2014年
- 研究具有自主知识产权的高性能交流伺服控制技术,尤其是针对具有广阔应用前景的永磁同步电动机的伺服控制技术,具有重大的理论意义和经济利益。在分析永磁同步电机的近似动态结构的基础上,分别对电流环控制器、速度环控制器、位置控制器进行设计。电流环采用常规的PI控制器,速度环采用基于遗传算法的参数自整定PI控制器,位置环采用简单的P控制器。针对选用的三相Y型连接永磁同步电机求得控制参数。应用该设计策略进行永磁同步电机数学模型的设计,可以实现对同步电机的稳定控制。
- 孙明江王兴松
- 关键词：机器人同步电机控制策略
- 基于C8051F单片机的缆索检测机器人控制系统设计被引量：1
- 2008年
- 介绍了一种基于C8051F系列单片机设计的缆索检测机器人控制系统。阐述了其控制原理,硬件组成和软件结构,巧妙利用了单片机的可编程计数阵列(PCA)产生PWM波形,以PWM输出通过驱动芯片L6206PD控制电机的转速,实现了优良的直流电机运动控制,上位机和机器人直接采用自行拟定的串行通信协议,数据传输可靠。
- 皮扬王兴松徐丰羽
- 关键词：C8051F单片机PWM控制系统
- 双足机器人稳定行走步行模式的研究被引量：10
- 2009年
- 研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.
- 韩亚丽王兴松罗翔
- 关键词：双足机器人零力矩点联合仿真
- Model of tri-sectional wheel-based cable climbing robot and analysis of centrifugal safety landing method
- 2011年
- 徐丰羽WangXingsong
- 关键词：爬壁机器人安全着陆静态特性
