中国地震局教师科研基金(20110122)
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
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- 相关机构：防灾科技学院北京工业大学更多>>
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- 映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机被引量：1
- 2012年
- 为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的。对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析,从理论上证明:操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小。针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明,映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习,通过有效的动态的消除无用的映射区域,提高了系统的学习速度和精度。
- 蔡建羡孙旭光杨秋格
- 关键词：运动平衡控制
- 模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用
- 2012年
- 针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。
- 蔡建羡奥顿
- 关键词：反推模糊自适应两轮机器人
- 机器蛇的行波运动控制分析与研究被引量：3
- 2013年
- 针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型;基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到了控制参数与行波运动形状之间的关系;机器蛇行波运动控制的实验结果表明,基于上述分析的控制参数对机器蛇运动形状影响的结论,可以实现机器蛇任意期望形状的行波运动控制,并且具有较快的收敛速度。
- 蔡建羡于瑞红李艳琴
- 关键词：机器蛇控制参数
- 基于工业以太网的超高压变电站监控系统的设计和应用
- 2011年
- 根据超高压变电站计算机监控系统的设计特点和应用难点,分析了该系统的发展趋势。结合SPA SAT监控系统强大、灵活的软硬件资源,论述了SAT变电站计算机监控系统的网络结构和网络特点;根据分层分散的原则分别介绍了系统的间隔层和站控层系统;通过SAT AK1703丰富、灵活的扩展接口实现了同电网调度系统、保护装置、直流系统等第三方系统的通信。
- 马洪蕊
- 关键词：变电站工业以太网监控系统
