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上海市教育委员会创新基金(10ZZ97)

作品数：3 被引量：336H指数：3
相关作者：朱大奇颜明重袁芳叶银忠周媛更多>>
相关机构：上海海事大学上海应用技术学院更多>>
发文基金：上海市教育委员会创新基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇水下
  • 2篇水下机器
  • 2篇水下机器人
  • 1篇地图构建
  • 1篇移动机器人
  • 1篇移动机器人路...
  • 1篇容错控制
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇势场
  • 1篇人工势场
  • 1篇无人水下机器...
  • 1篇路径规划
  • 1篇滑模
  • 1篇灰色预测
  • 1篇机器人路径
  • 1篇机器人路径规...
  • 1篇故障估计
  • 1篇故障诊断

机构

  • 3篇上海海事大学
  • 1篇上海应用技术...

作者

  • 3篇朱大奇
  • 1篇叶银忠
  • 1篇颜明重
  • 1篇袁芳
  • 1篇周媛

传媒

  • 2篇控制与决策
  • 1篇中国造船

年份

  • 2篇2011
  • 1篇2010
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
水下机器人传感器故障诊断的灰色预测模型被引量：4
2011年
将灰色预测GM(1,1)原理引入到水下机器人传感器的故障诊断中,对传感器样本数据序列建立灰色动态预测型。通过对该模型输出信号与实际输出之间误差的分析,实时检测传感器的故障。针对Outland 1000无人水下机器人中的方向传感器,应用该方法对该传感器的三种典型故障模式进行了故障检测实验,结果表明所提故障检测方法准确可靠。
周媛朱大奇
关键词：灰色预测无人水下机器人传感器故障诊断
移动机器人路径规划技术综述被引量：326
2010年
智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向.
朱大奇颜明重
关键词：移动机器人路径规划人工势场地图构建神经网络
基于降阶卡尔曼滤波器的水下机器人滑模容错控制被引量：6
2011年
针对水下机器人执行器时变、非线性故障,提出一种基于降阶卡尔曼滤波器的故障估计和滑模容错控制方法.用降阶卡尔曼滤波器估计水下机器人故障解耦子系统的状态,受故障的影响,子系统状态可测.由估计的状态和测量的状态可进一步得到水下机器人执行器的故障信息.滑模容错控制器根据所估计的执行器故障调整控制器的输出以实现容错控制.仿真结果验证了所提出的故障辨识与容错控制算法的有效性.
袁芳朱大奇叶银忠
关键词：水下机器人故障估计容错控制
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