辽宁省教育厅科学基金(05L360)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 相关作者：邢艳罗继曼郑夕健朗丽香更多>>
- 相关机构：沈阳建筑大学渤海船舶职业学院更多>>
- 发文基金：建设部科学技术计划项目辽宁省教育厅科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 新型并联机器人工作空间分析及运动仿真被引量：6
- 2008年
- 通过机构学构型理论,优选设计几种2T1R型新型并联机器人机构,通过空间机构运动学理论,对其进行了工作空间分析、奇异性分析,并通过三维造型和运动仿真分析了此类并联机器人运动问题,为实际应用和新产品开发打下基础。由于约束链对工作空间的影响很大,合理设计约束链能得到较大的工作空间。通过奇异性分析可以得到该类机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性的结论。通过运动学仿真,验证了该并联机构能实现2T1R运动,具有3个自由度;位移、速度曲线光滑,运动连续平稳;动平台中心可以实现较大范围的摆动,具有工作空间较大的优点。
- 罗继曼邢艳郑夕健
- 关键词：并联机器人工作空间分析奇异性分析运动仿真
- 2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动被引量：3
- 2008年
- 目的通过运动学分析,完善并联机器人理论,优选设计2T1R型新型并联机器人机构,解决并联机器人产业化关键技术.方法用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计,并对新构型进行约束分析和自由度计算;对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析,用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵;通过仿真方法描绘出机构的运动曲线.结果通过计算分析,用添加约束法作出的3种新构型3-TPS/RPP、3-TPS/CP和3-TPS/RUp,证明都具有3个自由度,能实现二维平动和一维转动.建立了新构型机构的位置正、反解计算方程.计算雅可比矩阵,求出速度反解.结论该类并联机器人的速度较平稳,可控性良好.3种2T1R型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动,具有良好的运动性能,可以进一步开发和应用.
- 罗继曼邢艳朗丽香
- 关键词：并联机器人
