国家高技术研究发展计划(2004AA4201102)
- 作品数：3 被引量：43H指数：2
- 相关作者：王洪光房立金赵明扬姜勇张培锋更多>>
- 相关机构：中国科学院东北大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 小型爬壁机器人系统设计与应用被引量：2
- 2007年
- 针对一种小型的双足爬壁机器人,设计开发了基于DSP2812处理芯片的控制系统.该机器人系统采用双足真空吸盘式结构和用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构.双足真空吸盘式结构使其可以在光滑的墙面和天棚行走,又能够在交接面之间完成跨步行走.而欠驱动结构减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸和降低了机器人的质量和能量消耗,但它也给机器人的控制和运动规划带来了新的挑战.已完成的系统设计包括运动模式设计、关节控制、通信模块设计和吸盘足控制等.实验结果证明了所提出方案的可行性.
- 肖军贾宁宇王洪光
- 关键词：爬壁机器人有限状态机通信PID控制步态规划
- 一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统被引量：14
- 2006年
- 介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统.该系统包括3个部分:真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块.其中,基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越.文中提出了一种实现机器人在两个不同倾斜壁面之间跨越的控制算法.实验表明,该机器人体积小、噪声低、隐蔽性好;视频模块图像清晰、传输稳定;整个系统可以满足执行反恐侦察任务的基本要求.
- 姜勇王洪光房立金张培锋赵明扬
- 关键词：侦察爬壁机器人DSP控制器
- 双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究被引量：28
- 2007年
- 针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的.
- 王洪光姜勇房立金赵明扬
- 关键词：有限状态机步态规划
- 小型爬壁机器人步态规划的研究
- 描述了一种新型的双足爬壁机器人,该爬壁机器人采用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构,减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸、降低了机器人的重量和能量消耗,但增加了运动规划的复杂性．主要研究该爬壁机器人的步态规划,采用基于...
- 肖军贾宁宇于淼席宁
- 关键词：爬壁机器人有限状态机步态规划
- 文献传递
