上海市教育委员会创新基金(10ZZ60)
- 作品数：4 被引量：22H指数：2
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- 相关领域：生物学一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊PID的仿生机械云台系统研究（英文）
- 2013年
- 构建仿生眼系统的核心是模拟人眼神经回路的功能,确立能实现类人眼控制的控制方法。本文在研究人眼神经回路的基础上,在前庭神经核处理接收到的各方信息部分采用模糊自适应PID控制,对于仿生眼运动控制部分,根据医学研究结果,确立合适的传递函数,在Matlab环境下通过仿真不断地调整PID的各项参数。最后将控制方法运用到真实的球面并联机构仿生眼系统中,可以看到系统有较好的抗颠簸性和鲁棒性,很好地符合了人眼控制的规律。
- 罗均周玉美胡钜奇李恒宇谢少荣
- 关键词：机械电子工程模糊自适应PID控制DSP控制
- 基于模糊PID的仿生机械云台系统研究(英文)被引量：17
- 2013年
- 构建仿生眼系统的核心是模拟人眼神经回路的功能,确立能实现类人眼控制的控制方法。本文在研究人眼神经回路的基础上,在前庭神经核处理接收到的各方信息部分采用模糊自适应PID控制,对于仿生眼运动控制部分,根据医学研究结果,确立合适的传递函数,在Matlab环境下通过仿真不断地调整PID的各项参数。最后将控制方法运用到真实的球面并联机构仿生眼系统中,可以看到系统有较好的抗颠簸性和鲁棒性,很好地符合了人眼控制的规律。
- 罗均周玉美胡钜奇李恒宇谢少荣
- 关键词：机械电子工程模糊自适应PID控制DSP控制
- 视觉仿生学研究现状及展望被引量：2
- 2010年
- 主要针对人眼仿生学,介绍了视觉仿生学研究的现状及部分代表性成果,并加以阐述其特性。最后总结了视觉仿生学研究的发展趋势。
- 程志君谢少荣
- 关键词：仿生眼
- 基于眼球前庭动眼反射的机器人视觉误差主动补偿方法被引量：3
- 2011年
- 针对机器人在颠簸环境下作业过程中产生姿态变化从而导致的视觉不稳定性问题,基于眼球前庭动眼反射的机理,提出一种主动补偿视觉误差的方法.在生理学和解剖学的基础上,根据眼球运动的神经回路,建立了一个具有自适应性的前庭动眼反射控制模型.为了验证模型的性能,在不同的环境中进行了仿真实验,仿真结果表明该模型可以主动补偿机器人姿态变化所引起的视觉误差,并且具有良好的自适应性.最后,通过实体机器人实验验证了该控制模型的有效性与准确性.
- 李恒宇罗均李超李磊谢少荣
- 关键词：仿生眼机器人视觉
