国家自然科学基金(51175290)
- 作品数：11 被引量：80H指数：5
- 相关作者：王建强李克强王肖丁洁云郭君斌更多>>
- 相关机构：清华大学中国人民解放军军事交通学院上海汽车集团股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 驾驶人换道决策分析及意图识别算法设计被引量：11
- 2015年
- 为设计一种能在保证准确率的条件下提高识别效率的驾驶人换道意图识别算法,分析驾驶人的换道决策,使用对驾驶人换道决策有影响的环境参数,设计了基于模糊逻辑理论的综合决策因子,反映驾驶人做出换道决策的可能性。提出一种基于隐Markov模型的换道意图识别算法,以综合决策因子与表征车辆横向运动的特征参数为观测变量,以驾驶人意图为隐状态,搭建并训练隐Markov模型,通过其解码方法实现驾驶人的换道意图识别。使用真实驾驶人在驾驶模拟器上进行换道的数据进行算法验证。结果表明:引入综合决策因子作为观测变量之一时,该换道意图识别算法能保证准确性并提高识别效率。
- 丁洁云党睿娜王建强李克强
- 智能车辆3-D点云快速分割方法被引量：24
- 2014年
- 针对于智能车辆环境感知实时性要求,研究一种基于3-D全景式激光雷达的点云快速分割方法。采用带地面状态变化判断的分块直线拟合算法来去除背景地面数据,生成前景点云图像并利用机器视觉算法进行聚类分割。建立并利用坐标映射模型计算出定向包围体参数。在3组基于城市道路环境的测试集下,该方法同栅格法相比能够较好地降低过分割与欠分割错误率,其中车辆分割准确率约为95%,行人分割准确率约为85%,且耗时不受场景复杂度影响,能够较稳定控制在55ms/帧左右。
- 王肖王建强李克强徐成李晓飞
- 关键词：智能车辆3-DLIDAR点云分割映射模型
- 野外环境下基于AK—means聚类算法的障碍检测研究
- 2012年
- 为了完成野外环境下无人自主导航车的障碍检测任务，应用AK—means聚类算法对四线激光雷达数据进行挖掘，聚类结果输出为候选障碍，为了克服车辆颠簸引起的错误聚类，引入加权欧氏距离对聚类评价指标DBI进行改进。试验结果表明，障碍检测算法在车辆低速行驶时稳定可靠。
- 曹剑徐友春赵建辉张志超李建市
- 关键词：激光雷达
- 基于单目视觉的夜间前方车辆检测方法被引量：9
- 2014年
- 为提高夜间行车的安全性,提出了一种基于单目视觉的夜间前方车辆检测方法。该方法利用最大类间方差法自动确定阈值,从背景中抽取出前车尾灯,并根据HSV颜色空间的颜色阈值剔除非尾灯目标,利用Kalman滤波方法将图像分为跟踪区域和检测区域,在两个区域内分别进行尾灯配对,根据尾灯对之间特征相似性的比较,剔除误检的车辆;跟踪区域中漏检的车辆,根据前一帧检测的车辆位置和正确抽取的尾灯来估计,以实现车辆检测。实验结果表明,该算法能准确检测夜间前方车辆,有效降低漏检率和误检率。
- 郭君斌王建强易世春李克强
- 关键词：车辆检测单目视觉辅助驾驶系统
- 基于三维激光雷达的智能车可行驶区域提取
- 2013年
- 利用三维激光雷达将道路环境进行区域分割后提取出可行驶区域，该区域融合了障碍的位置坐标信息和激光反射的强度信息。试验结果表明，三维激光雷达识别的道路环境信息稳定可靠，能够满足调整智能车行驶状态的要求。
- 王福钊徐友春章永进焦金星
- 关键词：道路环境位置信息
- 基于风险状态预估的弯道车辆前撞报警算法被引量：3
- 2013年
- 为了提高车辆在弯道行驶的安全性,针对现有车辆前撞报警系统主要考虑直线行驶工况,很少考虑弯道环境和驾驶人行为特性这一问题,进行了基于驾驶人特性的弯道车辆前撞报警算法研究。通过真实道路环境下的试验,获取了驾驶人在弯道中的行为特性数据;利用卡尔曼滤波后的GPS坐标数据,并基于自适应邻域窗口生长方法对道路离散曲率进行估计,根据道路曲率估计结果对弯道驾驶人特性进行分析,确定了驾驶人特性参数的安全阈值;引入风险状态预估函数,对弯道车辆前撞风险状态进行判断,确定了报警规则和报警启动逻辑。结果表明:所提出的弯道车辆前撞报警算法能较好地体现驾驶人在弯道行驶中的跟车特性和操作习惯,提高了前撞报警系统对弯道工况及驾驶人的适应性。
- 迟瑞娟肖庆丁洁云
- 关键词：交通工程弯道
- 基于车路一体化的交叉口车辆驾驶辅助系统被引量：14
- 2013年
- 为提高车辆在交叉口的行车安全性,开发了一种基于车路一体化的交叉口车辆驾驶辅助系统。在系统分层模块化总体架构设计方法的基础上,通过无线射频识别、GPS及车速等多源信息融合技术对车辆精确定位,通过车路交互获取前方路口红绿灯相位及其预期变化,并结合车辆运动状态,提出一种反映驾驶人减速特性的速度阈值算法来实时判断行车危险度。系统在危险情况下报警,或基于减速度反馈控制的自适应制动控制方法对车辆自动制动。最后搭建驾驶辅助系统试验平台并进行了实车试验。结果表明:该系统能实时判断交叉口行车危险度,在危险情况下为驾驶人提供分级危险报警和制动辅助,以提高交叉口行车安全性。
- 王建强王海鹏刘佳熙李克强
- 关键词：汽车工程驾驶辅助控制策略交叉口车辆定位
- 基于三维激光雷达的智能车辆目标参数辨识被引量：17
- 2016年
- 智能车周围车辆目标参数(位姿、运动速度和几何形状)对智能车路径规划和决策算法而言至关重要。选取三维激光雷达作为传感器,对车辆目标位置、航向角、速度和几何形状进行计算和滤波。针对车辆目标点云受观测点位置和自遮挡等因素的影响,提出一种动态参考点模型用于计算目标速度;对于目标航向角,采用先点云分块聚类后主成分拟合的思路来提高航向角精度;提出一种基于几何形状变化速率的滤波算法来解决几何形状不易测量和复杂多变等问题。分别就车辆目标速度、航向角和几何形状进行实验分析,结果证明基于本文方法的参数计算结果能获得较高精度,满足智能车环境感知要求。
- 王肖李克强王建强徐友春
- 关键词：智能车辆参数辨识
- 基于模糊控制的智能车辆纵向加速度跟踪控制器设计
- 纵向控制是智能车辆实现自主驾驶的关键技术之一,智能车辆的纵向控制技术具体通过控制车辆发动机和制动系统实现。本文根据车辆发动机和制动系统的工作特性以及实际执行机构的设计特点,以车辆加速度为决策变量,基于模糊控制理论,分别设...
- 朱增辉徐友春马育林李建市李永乐
- 关键词：智能车辆模糊控制
- 文献传递
- 基于亮度累加直方图的夜间车辆检测算法被引量：3
- 2013年
- 为提高夜间环境下车辆检测的精度,提出一种基于亮度累加直方图的车辆检测算法,利用汽车尾灯的高亮特征检测自车前方车辆。通过统计大量的尾灯亮度信息得到分割阈值,由该阈值确定最大类间方差法的初始阈值。在亮度累加直方图中采用改进的最大类间方差法确定最佳分割阈值,并使用该阈值分割图像提取尾灯目标。结合尾灯的形状、位置和颜色等特征进行尾灯筛选和配对,以检测到的尾灯对为目标实现夜间车辆的检测。实验结果表明,该算法能够准确地分割出尾灯目标,对夜间前方车辆的检测率较高、适应性较好。
- 孙晓艳王健王建强郭君斌
- 关键词：车辆检测最大类间方差法
