河南省杰出人才创新基金(0421000500)
- 作品数：7 被引量：91H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 应用数值解析结合法求解机器人工作空间体积被引量：11
- 2007年
- 机器人工作空间体积的求解是机器人优化设计和使用中一个非常关键的问题。本文采用一种基于随机概率的数值方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了三维机器人工作空间。通过深入的研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿Z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的解析方法得到了三维工作空间曲面的形状。采用数值积分的方法对工作空间体积进行了计算,并通过一个例子说明了该方法的具体使用。
- 曹毅于心俊杨冠英
- 关键词：机器人工作空间数值积分
- 三维机器人工作空间及几何误差分析被引量：39
- 2006年
- 机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间。因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上。通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状。通过一个例子详细说明了该方法的具体使用。最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值。
- 曹毅李秀娟宁祎杨冠英
- 关键词：机器人工作空间蒙特卡罗方法
- 基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计被引量：17
- 2006年
- 根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好。
- 邓遵义宁祎刘保国
- 关键词：CAN总线MOTOROLADSP分布式控制机器人控制器
- CAN总线在汽车控制系统中的应用研究被引量：13
- 2010年
- 对汽车通讯网络的发展趋势和汽车总线传输的技术要求进行分析,构建出基于CAN总线的汽车控制系统。并从最基本的CAN功能节点入手,对其节点的硬件电路和软件设计进行了阐述。
- 邓遵义宁祎
- 关键词：CAN总线汽车控制系统汽车电子
- 遥操作机器人多关节联动控制算法被引量：1
- 2011年
- 直线插补算法易于编程实现,且能使机器人手臂的运动轨迹以较高的精度逼近预定义轨迹。根据基于蓝牙通信的5DOF遥操作机器人的实际要求,采用绝对坐标值法计算各关节电机所需脉冲个数,并且使用MC9S12XDP512单片机的五个输出比较通道来控制机器人手臂的五个关节电机。每次得到上位机发送的关节运动量后,以五个输出比较通道中分配到最多脉冲的通道频率作为其他通道的脉冲频率基准以保证各关节在运动过程中的联动。实验证明,该算法精确有效。
- 宁祎周崇刚吕玉军
- 关键词：机器人遥操作
- 基于μC/OS-Ⅱ微创手术机器人实时控制系统移植与实现
- 2011年
- 针对微创手术机器人控制系统具有实时性强,可靠性、稳定性高的要求,数据计算量大等问题,根据S12XDP512双核微处理器的特点,介绍采用协处理器完成处理系统的时钟节拍。遍历所有的任务控制块,判断是否需要任务调度的移植策略,使主CPU的中断服务程序不需要再调用时钟节拍函数,仅保留与任务数目无关的函数,且仅在需要任务调度时运行,从而大大提高系统的实时性与稳定性。此移植策略在研制的微创手术机器人平台上得到验证,该系统能够稳定运行。
- 宁祎吕玉军周崇刚
- 关键词：机器人微创手术
- CANopen协议剖析及其在伺服电机控制中的实现被引量：13
- 2007年
- 对CAN总线的应用层CANopen协议进行介绍,着重分析了CANopen协议的对象字典、设备模型和通讯对象等重要概念。并以伺服电机的控制为例,阐述了CANopen协议的软件实现过程。研究结果表明,CANopen协议精练、透明,便于理解,降低了驱动程序的开发难度,具有广泛的应用前景。
- 邓遵义宁祎
- 关键词：CAN总线CANOPEN协议伺服控制
