高等学校科技创新工程重大项目(708011)
- 作品数：23 被引量：123H指数：6
- 相关作者：孙汉旭贾庆轩白中科张延恒崔艳更多>>
- 相关机构：北京邮电大学中国地质大学（北京）国土资源部更多>>
- 发文基金：高等学校科技创新工程重大项目国家自然科学基金北京市教育委员会科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程矿业工程经济管理更多>>
- 基于立体视觉的球形机器人定位方法被引量：6
- 2013年
- 针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换(SIFT)特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟踪;采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量;同时采用特征点筛选、RANSAC算法和卡尔曼滤波等方法,提高运动估计的准确性和鲁棒性.实验结果验证了所提出方法的可行性.
- 叶平李自亮孙汉旭
- 关键词：特征提取球形机器人
- 利用TM影像区分矿区小煤窑与水体信息
- 2010年
- 本文根据TM影像多波段的特征,针对矿区小煤窑和水体难以区分的问题,利用谱间关系法和NDVI植被指数法,提取矿区的小煤窑,并通过航片以及野外实地调查对提取结果进行了验证,经验证提取的小煤窑样本全部正确,提高了土地利用/土地覆盖的分类精度。
- 包妮沙叶宝莹白中科
- 关键词：露天煤矿区TM影像小煤窑水体
- 干旱戈壁荒漠矿区破坏土地生态化复垦模式分析被引量：15
- 2010年
- 西北干旱戈壁荒漠区气候条件恶劣,水资源短缺,生态系统极度脆弱,矿区破坏土地复垦难度极大。本文以太西煤集团民勤实业有限公司红沙岗矿区二号井为例,在充分调查项目区气候、地貌、土壤、水源以及植被等特点的基础上,认为西北干旱戈壁荒漠矿区破坏土地生态复垦目标定位为尽量减少原生态扰动,以保护地表砾幂层、增加地表覆盖为核心进行植被建设;本区域土地生态复垦方向为超旱生灌木林(林间种草)或草地,并针对土地利用方向构建了一套适合西北干旱戈壁荒漠区的切实可行的土地生态化复垦模式,包括生态复垦措施及其规划布局方案,可为同类型区土地复垦与生态恢复提供一定的参考。
- 王金满白中科崔艳张继栋
- 关键词：土地复垦
- 水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制被引量：4
- 2016年
- 介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为2个子系统.其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统,通过设计有限时间镇定控制律,可以保证部分状态在有限时间内收敛到0,并使整个系统较快地实现全局渐近稳定.整个过程无虚拟控制量,比传统的非线性设计方法更利于工程实现和节省能源.仿真和实验结果表明,该有限时间控制律具有较快的收敛速度和良好的稳定性,超调量小于5%.
- 刘志民孙汉旭贾庆轩叶平
- 西南丘陵井工煤矿区破坏土地复垦措施分析——以贵州省黔西县青龙煤矿为例被引量：7
- 2010年
- 西南丘陵地区煤矿的大面积开采对土地资源的破坏极其严重,如何解决煤炭资源开发引起的土地破坏成为该区土地资源可持续利用的关键。本文以西南丘陵区贵州黔西青龙煤矿为例,针对该区的自然条件、社会经济状况以及矿区土地破坏类型提出了矿区破坏土地的复垦措施。其中工程措施主要包括裂缝充填、土地平整、梯田工艺、排灌工程;生物化学措施主要有植物筛选、种植技术、土壤培肥与改良。通过以上复垦措施的实施来引导西南地区土地复垦工作的顺利实施,并为今后其他矿区被破坏土地的复垦工作提供参考。
- 郭利刚白中科王金满杨延君
- 关键词：丘陵区土地复垦
- 一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人动力学建模与越障控制
- 2013年
- 针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型。分析了两轮机器人最大可控角的影响因素,建立了弹跳准备阶段的模糊滑模控制器,实现对机器人摆角与移动速度的控制。对机器人在起跳阶段做了动力学分析,对机器人在腾空阶段的运动做了动力学分析,同时根据障碍物外形,对其越障运动做了轨迹规划。最后,通过仿真与实验研究,验证了所建立的跳跃越障控制方法的有效性。
- 肖寒孙汉旭张延恒贾庆轩
- 关键词：两轮机器人模糊滑模控制
- 一类欠驱动系统的解耦滑模控制方法被引量：6
- 2012年
- 针对一类欠驱动系统的稳定控制问题,提出了一种解耦滑模控制器的设计方法.首先将整个系统分成2个子系统,分别设计2个子系统的滑动面.然后利用其中一个子系统滑动面的反正切函数来构造一个中间变量,将该变量引入到另一个子系统的滑动面中,进而构造出整个系统的滑动面.最后利用等效控制法求取系统在该滑动面上的等效控制量,并采用李雅普诺夫稳定性定理设计系统的切换控制量,从而获得系统最终的控制输入量.该方法解决了传统解耦滑模控制方法中存在的控制系统稳定性无法保证的问题,并可简化解耦滑模控制器的设计.从理论上分析了系统各个滑动面的渐近稳定性,并且通过桥式吊车系统的仿真实验验证了该方法的有效性.
- 于涛孙汉旭贾庆轩张延恒赵伟
- 关键词：欠驱动系统解耦控制滑模控制
- 西南丘陵井工煤矿区破坏土地复垦措施分析——以贵州省黔西县青龙煤矿为例
- 西南丘陵地区煤矿的大面积开采对土地资源的破坏极其严重,如何解决煤炭资源开发引起的土地破坏成为该区土地资源可持续利用的关键。本文以西南丘陵区贵州黔西青龙煤矿为例,针对该区的自然条件、社会经济状况以及矿区土地破坏地类型提出了...
- 郭利刚王金满白中科杨延君
- 关键词：丘陵土地复垦
- 文献传递
- 矿区土地复垦与生态产业链总体规划设计被引量：20
- 2010年
- 循环经济与可持续发展理念指导下的平朔煤矿区生态恢复与重建,有2条相互依存的生态产业链:一是以煤为主,电、化、氧化铝、建材并举的黑色产业链;二是围绕复垦土地开展生态重建,种、养、加一体化发展的绿色生态产业链。这2条生态产业链构成了平朔矿区生态系统功能的多样性,它既不同于自然生态系统,也不同于典型工业园区,是集自然生态系统、受损生态系统与恢复生态系统为一体,涉及农业用地、工业用地的复合生态系统。根据矿区土地利用现状、生态系统多样性与完整性等指标的相似性与变异性,将平朔矿区划分为农业综合利用区、工业生态园区、恢复生态保护区、旅游观光区、生态重建区与待开采区6个一级生态功能区及22个二级生态功能区。对矿区土地、水、生物等生态资源进行了系统的调查和评价,设计了复垦土地生态系统种、养、加为一体的生态产业链,提出了培训一批服务于矿区土地复垦与生态产业实施管理的专业技术队伍的建议。
- 白中科贺振伟李晋川张继栋崔艳
- 关键词：复垦生态产业产业链规划设计
- 球—轮复合可变形机器人的结构设计与分析被引量：5
- 2012年
- 设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮式驱动装置组成。通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换。运用理论推导和参数优化等方法对球—轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析,并通过仿真试验验证了机构尺寸参数选择的合理性,为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据。最后通过实物试验验证,证实了该移动机器人实现的可行性。
- 侯康孙汉旭贾庆轩
- 关键词：移动机器人
