广东省粤港关键领域重点突破项目(20090101-1)
- 作品数：18 被引量：131H指数：8
- 相关作者：张铁谢存禧蒋贤海邹焱飚李琳更多>>
- 相关机构：华南理工大学广东水利电力职业技术学院广东机电职业技术学院更多>>
- 发文基金：广东省粤港关键领域重点突破项目国家高技术研究发展计划广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
- 基于ADAMS的SCARA机器人运动学仿真研究被引量：19
- 2011年
- 对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端规划一段圆弧路径轨迹,并将该圆弧路径轨迹数据导入虚拟样机模型中进行轨迹规划的仿真。结果表明,该系统为SCARA机器人运动学分析及轨迹规划方法的仿真验证提供了一个有效的平台。
- 杨成文张铁
- 关键词：SCARA机器人ADAMS软件仿真平台
- 一种强噪声下的监护信息降噪方法被引量：4
- 2011年
- 为提高监护信息系统预报的准确性,提出一种强噪声下监护信息的降噪方法.该方法利用小波变换分析噪声和生理信号的小波系数的特点,应用Hampel滤波器对生理信号小波系数进行滤波处理,并将处理后信号进行小波逆变换,实现监护信息的降噪处理.选择PhysioNet数据库数据进行实验,结果表明文中方法对监护信息有较好的降噪效果.
- 蒋贤海谢存禧邹焱飚
- 关键词：小波变换降噪方法
- 基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究被引量：8
- 2012年
- 提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。
- 张铁林君健邹焱飚
- 关键词：碰撞检测电流传感器机器人系统
- 基于时延估计和鲁棒H_∞控制的工业机器人跟踪控制被引量：8
- 2012年
- 针对六自由度工业机器人系统,结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点,提出了一种鲁棒H∞时延估计跟踪控制算法.该算法不需要机器人的复杂动力学模型,避免了机器人逆动力学的在线实时计算;采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和外界干扰,并对控制过程加以补偿;通过引入L2增益控制,可实现对时延估计误差的L2干扰抑制,从而进一步提高了系统的鲁棒性.同时,利用Lyapunov函数和Riccati不等式保证了闭环系统的渐近稳定性和H∞鲁棒性能.该算法计算简单,结构固定,鲁棒性强,易于实现.文中还通过二自由度机器人的仿真实验证明了该算法是有效的.
- 刘海涛张铁
- 关键词：工业机器人跟踪控制时延估计渐近稳定性鲁棒性
- 远程健康监护系统监护信息预报方法被引量：1
- 2013年
- 目的针对远程健康监护系统中系统预报未来的监护信息数值问题,提出一种基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)的监护信息预报方法。方法采用PSO算法确定预报模型参数,应用最小二乘支持向量机(1east square support vector machine,LS-SVM)对未来监护信息数值进行预报。文中构建了监护信息的LS-SVM预报模型,给出了模型参数确定方法。最后,选择PhysioNet标准数据库中的数据,应用该方法进行了实验。结果实验结果表明该监护信息预报方法是有效的。结论基于PSO算法的远程健康监护系统可较好地预测未来的监护信息值,并能较准确地预报监护对象的健康状态。
- 蒋贤海谢存禧
- 关键词：PSO最小二乘支持向量机
- 基于WD-LSSVM的监护信息预报研究
- 2013年
- 针对监护信息预报问题,提出了一种新的监护信息预报方法。采用小波分解和最小二乘支持向量机相结合的方法,该方法利用小波分解将原参数序列分解为逼近信号和细节信号,采用LS-SVM算法,分别建立监护信息逼近信号和细节信号的预报模型,得到逼近信号和细节信号的监护信息预报值,然后将各部分预报值利用小波逆变换进而得到监护信息最终预报结果。最后对提出的方法进行了实验验证。
- 蒋贤海谢存禧
- 关键词：小波分解最小二乘支持向量机
- 基于距离误差的机器人运动学标定被引量：17
- 2011年
- 基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合所建立的齐次变换误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型,距离误差的引入避免了坐标系的转化,简化了测量过程;最后,使用三坐标测量仪对课题组研制的6自由度工业机器人末端点位置进行了测量.经过关节参数的求解、补偿及校正,距离误差绝对值的均值相对于校正前减少了50%以上,机器人的定位精度得到明显改善.
- 张铁戴孝亮
- 关键词：工业机器人
- 基于SolidWorks喷涂机器人离线编程系统的设备建模被引量：3
- 2010年
- 喷涂机器人的设备建模包括四个部分,即零件建模、装配建模、参数化建模以及运动学建模。以SolidWorks为开发平台,构建了喷涂机器人的设备模型,并应用SolidWorks提供的API函数实现模型的重构和运动仿真。针对复杂曲面进行仿真实验,实验结果验证本文所建模型的正确性。
- 张莉
- 关键词：机器人离线编程SOLIDWORKS
- 基于免疫算法的移动机器人路径规划研究被引量：4
- 2012年
- 针对障碍物已知的全局路径规划问题,采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型,提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法,详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程。在亲和力构建时引入抗体浓度的概念,保持群体在进化过程中的多样性;提出了一种新的接种疫苗方法,大大改善了抗体的品质。与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验,结果表明免疫算法有效地防止局部收敛,能更快地收敛到全局最优解。
- 陆州李琳邹炎飚
- 关键词：免疫算法路径规划接种疫苗克隆选择
- QA35Y-30液压联合冲剪机床身改进被引量：5
- 2010年
- 用ANSYS软件对QA35Y-30液压联合冲剪机床身进行分析,得到了该机床工作危险位置的应力、应变数据,找出了影响床身最大等效应力和变形的关键结构因素,提出了改进方案。重建床身模型进行计算,床身的最大等效应力为61.8MPa,远远小于材料的许用应力;床身的最大变形仅为0.0847mm,远远小于之前的最大变形1.587mm。通过对改进前床身危险受载位置的应力和改进后床身虎口的Y向变形量作实际测量,验证了ANSYS计算模型和分析结果的正确性。
- 阎青松张铁童蕾
- 关键词：床身ANSYS软件
