高等学校科技创新工程重大项目(708054)
- 作品数：16 被引量：22H指数：3
- 相关作者：汪永明余晓流汤文成汪丽芳鲍传辉更多>>
- 相关机构：安徽工业大学东南大学中国科学院更多>>
- 发文基金：高等学校科技创新工程重大项目安徽省高校省级自然科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 月球车轮腿行星机构轴系优化设计被引量：1
- 2013年
- 针对基于二级半转机构的轮腿式月球车,建立其虚拟样机模型,通过典型路况下的动力学仿真获得月球车轮腿行星机构各轴系的力学数据。在此基础上,建立轮腿行星机构各轴系的有限元分析模型,并进行应力分析计算。基于ANSYS参数化设计语言APDL,基于最小二乘逼近优化方法对轮腿行星机构轴系进行了优化设计。优化后的轴系不仅满足强度要求,而且质量比原来降低约30%,这为优化月球车轮腿结构提供了一种新的有效途径和方法。
- 汪永明鲍传辉范同华
- 关键词：月球车行星机构轴系应力分析优化设计
- 基于二级半转机构的月球车单轮腿机构静力学分析
- 2011年
- 为模拟基于二级半转机构的月球车的单轮腿机构在整车条件下的受压状态以提高其在平地行走、爬坡、侧倾3种工况下的实验准确性,笔者以月球车整车及其单轮腿机构为研究对象,分别建立了它们在3种工况下的静力学模型,讨论了进行爬坡和侧倾工况下实验时的最大爬坡角度和最大侧倾角度。基于MATLAB软件对单轮腿机构在3种工况下所受的整车压力进行了仿真分析并给出了3种工况实验时进行压力加载的数据曲线图。仿真结果表明了3种工况下跨步杆跨步运动和地面坡度的变化对单轮腿机构所受整车压力的影响。
- 余晓流杜晓林汪永明
- 关键词：月球车
- 基于模糊层次分析决策的产品协同开发任务分配研究被引量：3
- 2009年
- 在分析产品协同开发任务分配需求的基础上,建立了任务分配的评价指标体系;介绍了模糊层次分析决策的数学方法,并以某产品协同开发任务分配为例,采用时间、质量、成本作为一级评价指标,人员的工作效率、技术水平、协作能力、工作经验、人员兴趣、工作态度、人员工资和协作费用等为二级评价指标,建立了支持产品协同开发任务分配的多层评价模型;运用模糊层次分析综合决策方法对其进行评价,实现了产品协同开发的人员任务分配;最后基于COM组件技术,实现了产品协同开发任务分配工具的软件原型,它具有界面友好、操作方便、计算快捷等特点。
- 汪永明余晓流汤文成张飞跃
- 关键词：产品协同开发模糊层次分析法
- 轮腿式月球车单轮腿机构运动性能仿真分析
- 2011年
- 为获得轮腿式月球车单轮腿机构的运动性能,以基于二级半转机构的单轮腿机构为研究对象,建立了单轮腿机构性能试验台的三维简化模型和虚拟样机模型,在给定电机转速的条件下对单轮腿机构进行了平地行走和越障工况下的运动仿真分析,得到了单轮腿机构的位置、速度等运动仿真曲线以及电机驱动转矩,跨步杆与地面相互作用力,各级连接轴受力等力学特性曲线。
- 余晓流杜晓林方磊
- 关键词：月球车三维模型
- 二级半转轮腿机构月球探测车及其移动性能分析被引量：1
- 2010年
- 根据半转机构原理,设计了一种新型的轮腿式月球探测车,其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成。轮腿采用二级半转机构,由电机独立驱动和转向,通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩。并从路面适应性、转向灵活性、车身起伏度、地面几何通过性、抗侧倾能力和垂直越障能力等方面分析了该月球探测车的移动性能。分析表明,该探测车适合在高低起伏的月球表面环境行走。
- 汪永明岑豫皖余晓流汤文成
- 关键词：月球探测车
- 基于二级半转机构月球车的静力学分析
- 2010年
- 以基于二级半转机构月球车为研究对象,对月球车进行了静力学分析。建立了月球车在平地行走和爬坡行走的力学模型,并结合正向运动学分析结果,对月球车所受地面支持力进行了仿真分析,给出了月球车所受支持力随驱动轮腿电机转角和斜坡坡度角的变化曲线图。仿真结果表明,月球车在爬坡行走过程中,摩擦因数不能大于0.9。
- 余晓流王美玲汪永明
- 关键词：月球车力学模型仿真
- 基于摇杆-转向架机构星球探测车的越障分析
- 2010年
- 以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮的越障能力最强,中间轮最差,前轮适中。
- 汪丽芳余晓流汪永明高文斌王洪光王越超
- 关键词：受力分析
- 一种新型的仿生步行机构及其运动仿真
- 2010年
- 模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求。
- 汪永明余晓流汪丽芳汤文成
- 关键词：运动仿真起伏度
- 月球车轮腿机构模糊优化设计
- 2011年
- 以基于二级半转机构步行运动原理的轮腿式月球车的轮腿机构为研究对象,以轮腿机构体积最小、质量最轻为总目标,建立其优化目标函数。在考虑月球车的车身起伏度、垂直越障能力、抗干涉能力和转向能力等性能要求,分别建立相应的优化设计约束函数。考虑了月球车轮腿机构行星轮系的齿轮齿面接触疲劳强度、齿根弯曲疲劳强度、机构几何边界约束条件及越障性能的前提下,对轮腿机构参数进行综合模糊优化设计。具有模糊性的齿轮许用应力采用降半梯形分布隶属函数,其他变量或约束的模糊分布采用分布隶属函数。采用二级模糊综合评判法莱确定其最优水平截集,将模糊优化问题转化为常规优化问题。在满足优化数学模型函数值最小的前提下,利用Matlab优化工具箱获得了轮腿机构参数的综合优化结果,其总体积及总质量分别减少了约36.4%及25%。
- 汪永明迟荣海余晓流
- 关键词：月球车模糊综合评判
- 二级半转机构运动特性分析及其轮腿构型设计被引量：5
- 2011年
- 基于动物肢体运动的不对称性原理,提出一种可以模拟步行运动效果的二级半转机构,它由一级转臂、二级转臂和两个跨步杆构成。通过机构运动步态分析,得出其各关节需要满足的运动耦合关系。分析机构运动时的杆件几何关系,找出机构的运动驻点和固有特征线。基于二级半转机构的步行运动特性,提出两种探测车轮腿机构的构型方案:同侧偏置式和双侧分置式。其中,同侧偏置式轮腿机构构型方案采用二级串联的行星轮系来实现二级半转机构的运动特性,其一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析,得出轮腿机构不发生干涉的条件。双侧分置式轮腿机构构型方案采用双曲柄四杆机构来实现二级半转机构的固有运动几何特性。基于COSMOS Motion软件,对该二级半转轮腿机构进行虚拟样机运动仿真,获得机构各转动关节的运动轨迹曲线以及该轮腿机构的上下起伏度。通过轮腿机构样机行走试验,验证其具有良好的动态运动性能。
- 汪永明余晓流
- 关键词：运动特性运动仿真
