国家自然科学基金(60874017)
- 作品数：25 被引量：115H指数：6
- 相关作者：陈雪波徐望宝黄天云曲强夏勇更多>>
- 相关机构：辽宁科技大学哈尔滨工业大学大连理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省高校创新团队支持计划辽宁省教育厅高等学校科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程自然科学总论经济管理更多>>
- 一种改进的多机器人编队控制方法
- 2010年
- 在多机器人编队控制中避免视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点。源于一种基于分布式人工智能的多智能体系统,以视觉跟踪为基础,在分别获取自身位姿信息的前提下,通过改进通信机制的多机器人编队控制方法,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,通过计算获得各机器人之间的相对位姿。为适应多机器人编队的需要,编写了一种新的通信协议,利用闭环控制律的多移动机器人运动协调算法,并通过编队实验对编队方法进行验证,结果证明了该方法的有效性。
- 迟涛陈雪波
- 关键词：多机器人编队控制通信机制
- 基于双交叉限幅的模糊PID加热炉温度控制
- 本文以承钢热轧卷板厂3#加热炉为背景,针对加热炉温度控制系统调节时产生的超调量大、稳定性差等问题,研究将模糊PID控制与双交叉限幅控制相结合的法方,在改进系统性能的同时,保证了空燃比,节约了能耗。在MATLAB环境下,将...
- 李玲陈雪波
- 关键词：加热炉温度控制
- 文献传递
- 一种基于人工力矩的动态队形控制方法被引量：8
- 2009年
- 本文首先定义了距离最优对应,给出了求距离最优对应的方法–淘汰法的模型、原理和详细步骤,从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩,并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器.最后基于上述成果,提出了一种一般性的动态队形控制方法.该方法不但能动态地控制机器人队形,且由于优化了机器人的对应节点,所以优化了队形的形成时间.仿真结果表明该方法是可行且有效的.
- 徐望宝陈雪波
- 关键词：队形控制多机器人系统避障
- 多机器人路径规划中的一种混合算法
- 2010年
- 针对动态环境中多移动机器人路径规划问题,将协同进化算法和改进人工势场法相结合,提出了一种全局路径规划和局部路径规划有效结合的新方法。仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性。
- 谢伟陈雪波张秋思
- 关键词：机器人路径规划协同进化算法人工势场法
- 基于RBF神经网络钢包烘烤装置的节能优化被引量：9
- 2014年
- 以唐山钢铁股份有限公司第一、二钢轧厂的蓄热式钢包烘烤装置为控制对象,将基于RBF神经网络的PID控制方法与双交叉限幅方法结合引入到蓄热式钢包烘烤装置的温度控制中,实现了蓄热式钢包烘烤装置温度控制的节能优化。通过在Matlab环境下将RBF神经网络PID控制和传统的PID控制方法进行仿真研究,得出了最佳PID参数,将PID最佳参数应用到双交叉限幅控制方法中。仿真结果表明:基于RBF神经网络PID控制方法较传统的PID控制方法与双交叉限幅方法结合,其PID控制器快速性好,自适应力强,有更好的控制效果。并将该控制系统成功应用到唐山钢铁股份有限公司第一、二钢轧厂的蓄热式钢包烘烤装置温度控制中,在保证质量和产量的基础上,节省了混合煤气消耗量,使其节能32%。
- 陈雪波彭荟羽
- 关键词：神经网络PID控制
- 一类线性时变群体系统稳定性的代数判据
- 2012年
- 针对在判断群体系统的稳定性时没有一般的方法和程序构造Lyapunov函数这个难点,利用矩阵范数,孤立子系统的矩阵指数函数与比较原理提出了一类线性时变群体系统平凡解一致稳定,所有解一致有界的充分条件。方便此类群体系统的稳定性分析,为研究其他群体系统稳定性的代数判据提供了理论基础。可以在此基础上,进一步研究一类非线性群体系统稳定性的代数判据。同时,还给出了具体算例,说明所提方法的正确性。此代数判据应用简便,灵活,适于实际应用。
- 陈雪波王茜
- 关键词：矩阵范数
- 改进蚁群算法及其在机器人避障中的应用被引量：46
- 2015年
- 提出了一种改进蚁群算法.首先针对蚁群算法在构造解过程中收敛速度慢且容易陷入局部最优,提出了在蚁群搜索路径过程中,通过建立α(信息素启发式因子)和β(期望启发式因子)的互锁关系,动态自适应调整α、β;其次针对蚁群算法在面对凹形障碍物易陷入死锁,降低搜索效率,提出了广义信息素更新规则;最后利用栅格法进行静态已知环境建模,通过不同规模TSP的仿真验证了该方法的可行性和有效性,同时将其应用到机器人避障并取得了较好实验效果。
- 裴振兵陈雪波
- 关键词：改进蚁群算法机器人避障栅格法死锁
- 改进蚁群算法及在车辆运输调度中的应用
- 本文结合车辆运输调度问题（VRSP）提出了一种改进蚁群算法.该算法包括两处改进,首先针对传统蚁群算法在构造解的过程中,收敛速度慢且容易陷入局部最优,提出了在蚁群搜索路径过程中,通过建立α（信息素启发式因子）,β（期望启发...
- 裴振兵陈雪波
- 关键词：改进蚁群算法车辆路径问题
- 文献传递
- 基于松散偏好规则的群体机器人系统自组织协作围捕被引量：19
- 2013年
- 针对群体机器人协作围捕,提出了一种基于松散偏好规则的自组织方法.首先给出了个体机器人的自由运动模型和围捕行为的数学描述.通过对围捕行为的分解,构造松散偏好规则来使个体机器人在自组织运动过程中相互协调最终形成理想的围捕队形.在此基础上,设计了个体自组织运动控制器.最后运用Lyapunov稳定性定理证明系统的稳定性.仿真和实验结果表明,本文给出的自组织方法对于群体机器人协作围捕是行之有效的.
- 黄天云陈雪波徐望宝周自维任志勇
- 关键词：群体机器人自组织协作围捕队形控制
- 基于IMCB算法的无线传感器网络节点定位被引量：7
- 2014年
- 针对蒙特卡洛盒(MCB)移动定位算法中存在的样本点退化问题,提出一种改进的蒙特卡洛盒(IMCB)定位算法,将其应用于无线传感器网络节点定位中。在MCB算法的基础上,通过分析当前时刻定位结果、节点距离以及相对位置信息,获得下一时刻在样本盒不同区域的采样概率,使样本点尽可能落在后验概率较大的区域内,从而解决MCB算法样本点退化导致定位精度降低的问题。仿真实验结果表明,在相同条件下,与MCB、MCL算法相比,IMCB算法的平均定位精度提高约14%,平均定位能耗降低约17%。
- 曲强夏勇
- 关键词：无线传感器网络接收信号强度指示
