国家自然科学基金(90820014)
- 作品数：8 被引量：19H指数：2
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- 离散时间切换系统在丢失测量下的异步H_∞滤波
- 2012年
- 针对离散时间切换系统研究输出测量具有丢失的情形下切换系统的异步H∞滤波问题.传感器的丢失测量满足伯努利分布,丢失的概率是已知的常数.利用切换Lyapunov泛函和平均驻留时间的方法,对给定的丢失测量在H∞意义下以线性矩阵不等式的形式给出滤波误差系统指数均方稳定的充分条件,并设计了一个指数均方稳定的H∞滤波器.最后通过一个仿真实例证明了所给方法的有效性.
- 杨建栋池小波李薇
- 关键词：切换系统H∞滤波平均驻留时间
- 带有控制输入时滞的自主车队纵向控制
- 在自主车队控制中,控制器的输入数据都是通过传感器以一定的采样周期采样的离散数据.现存的文献往往是基于连续控制方式,忽略了由采样周期带来的控制输入时滞对自主车队性能的影响.本文考虑由采样周期带来的控制输入时滞,在采样控制下...
- 贾祝蓉贾新春李雷成婷婷
- 关键词：采样周期渐近稳定
- 文献传递
- 带有量化与丢包的线性系统的动态反馈控制
- 2012年
- 研究了涉及信号量化与数据丢包的网络控制系统的动态输出反馈控制问题.其被控系统的状态是不可测的,且量测输出信号与控制输出信号在经过网络传输之前被对数量化.由于通道带宽受限,使由传感器到控制器与由控制器到执行器的通讯通道中同时可能发生随机丢包,因此闭环系统被建模为含有4个子系统的离散切换系统.利用扇形界方法与平均驻留时间方法,以非线性矩阵不等式的形式给出了闭环系统指数稳定的充分条件,并通过求解一个非线性最小化问题得出了动态控制器.
- 卢金玲贾新春张琪
- 关键词：网络控制系统
- 防抱死系统(ABS)的灰色滑模控制策略
- 2012年
- 为了克服防抱死系统的强非线性和不确定特性,利用组合灰色系统的预测能力和滑模控制的鲁棒性来调节依赖于汽车前向速度的最佳滑移率,推导出控制算法。仿真结果表明,文中控制器具有克服所描述困难的能力和快速收敛性。
- 付胜明贾新春昝纳
- 关键词：滑模控制
- 基于路径预测的自主车最优跟踪控制
- 2011年
- 针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v<16 m/s时具有较好的路径跟踪性能.
- 贾祝蓉李雷贾新春成婷婷
- 关键词：自主车
- 基于隶属度函数偏差的非线性网络控制系统的H_∞跟踪控制
- 2012年
- 研究带有丢包和时滞的非线性网络控制系统的输出跟踪控制问题,用带有外部干扰的T-S模糊模型表示被控对象.不同于现存的基于T-S模型的网络控制系统的跟踪控制方法,在设计跟踪控制器的过程中考虑了隶属度函数的偏差信息.根据网络特性和非平行分布补偿(non-PDC)方案建立跟踪控制模型.基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)技术给出了隶属度函数偏差依赖的控制器存在的充分条件,保证了闭环网络控制系统的给定H∞跟踪性能.通过一个数值例子证明了所提方法的有效性.
- 王菡贾新春池小波尚建宁
- 关键词：非线性网络控制系统输出跟踪控制T-S模糊模型
- 仿人小脑神经网络结构的驾驶员方向控制行为建模被引量：3
- 2012年
- 在分析驾驶员的运动控制行为特性基础上,仿照人小脑神经网络结构,建立了驾驶员对汽车方向控制行为的小脑神经网络控制模型,以此对传统的微分校正模型进行控制误差修正。在不同车速、路形和路面附着系数下的仿真结果表明,所提出的控制算法有高的路径跟踪精度,且对车速和道路状况等汽车行驶过程中的动态不确定性因素具有较强的适应性和鲁棒性。
- 高振海段立飞
- 关键词：驾驶员模型小脑神经网络
- 无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制被引量：16
- 2011年
- 针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:在16.7 m/s以下的车速下,该控制器的路径跟踪平均误差小于0.2 m,控制器在线计算负担很小(<0.01 s),利于实际应用.
- 尹晓丽李雷贾新春
- 关键词：无人驾驶汽车预测控制模糊控制CARSIM
