辽宁省教育厅科学基金(2008553)
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 相关作者：马书根叶长龙回丽胡德利李斌更多>>
- 相关机构：中国科学院沈阳航空航天大学日本立命馆大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划辽宁省教育厅科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种全方位移动机器人被引量：15
- 2011年
- 研制了一种新型全方位轮式移动机器人,该机器人主要由三个特殊的轮式结构—MY轮组成.MY轮利用球体的运动原理,将球体分为接触区和非接触区,利用两球体的接触区与非接触区的相互补充实现了万向轮的功能.两部分球体的被动旋转轴成45度交叉布置,实现了与地面的连续接触;同时该结构也增加了万向轮的强度.对轮式移动机构的运动学分析和仿真证明了该机构能够实现全方位移动.机器人的运动实验也证明了该万向轮机构不仅能够实现全方位运动,而且还能够跨越障碍物.
- 叶长龙马书根回丽
- 关键词：全方位移动机器人运动学
- 一种模块化全方位移动机器人的运动学分析被引量：2
- 2010年
- 全方位移动机器人由三个轮式模块化单元和一个连接平台组成。轮式模块化单元是一个模块化万向单元称为MUU,具有俯仰、偏航和回转三个自由度。MUU的圆柱形铝合金外壳上安装了一系列的被动轮,这些被动轮机构使MUU成为一个大的全方位驱动轮。MUU在垂直于身体轴线方向能够提供较大驱动力,而在身体轴线方向的作用力由小被动轮卸载,从而实现万向轮的功能。高度的集成性使MUU的通讯和更换易于实现。移动机器人的运动学分析证明了该机器人的运动灵活性。最后,给出了该机器人的运动实验和仿真结果。
- 叶长龙胡德利马书根李斌
- 关键词：轮式移动机器人运动学模块化
