河南省科技创新杰出青年基金(114100510015)
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
- 相关作者：曹毅刁伟华臧义于心俊张晓东更多>>
- 相关机构：河南工业大学上海赛特康新能源科技有限公司郑州经贸职业学院更多>>
- 发文基金：河南省科技创新杰出青年基金国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于模糊控制的立筒仓清理机器人转动调节研究
- 2013年
- 针对立筒仓清理机器人这一典型的柔性欠驱动机械系统的控制问题,提出了一种基于模糊原理的控制算法。本文首先给出了机器人工作环境和基本结构,简要介绍了机器人转动过程中结构的变化和相应的建模方法。针对机器人柔性欠驱动的特点和变结构运动问题,采用了基于模糊算法的控制器,并详细的讨论了算法的构建过程。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与控制过程进行了仿真与分析,说明了系统建模与控制算法的有效性。
- 曹毅郑金芳刁伟华
- 关键词：模糊控制欠驱动
- 柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化被引量：2
- 2014年
- 立筒仓清理机器人在旋转运动中,由于采用钢丝绳作为驱动部件,在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化,将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法,采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题,对有限段进行进一步对比分析,得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真,说明了建模与简化的正确性和实用性。
- 曹毅臧义刁伟华
- 关键词：联合仿真
- 立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真被引量：5
- 2012年
- 针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案。首先,对机器人的物理模型进行简化,并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口,并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终,得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。
- 曹毅刁伟华于心俊
- 关键词：模型建立联合仿真
- 基于LabVIEW的悬挂移动系统控制器设计
- 2013年
- 由于钢丝绳悬挂移动系统具有较为复杂的动态特性,所以其控制系统的设计对于系统的平稳运行显得非常重要。采用步进电机作为系统的驱动装置,以通用数据采集卡作为硬件控制器,应用LabVIEW图形化语言设计基于PC机的控制系统,要求该控制系统能够根据驱动控制的要求,精确控制悬挂系统的速度、位置、限位等物理量。详细介绍了硬件系统和人机界面。在物理原型样机上进行了试验,结果表明:该系统能够满足系统驱动的要求。
- 曹毅尤拥宾臧义
- 关键词：控制器
