国家自然科学基金(50505004)
- 作品数：5 被引量：46H指数：3
- 相关作者：张连东宋雪萍廖绍辉衣勇郭其龙更多>>
- 相关机构：大连交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省教育厅科学基金辽宁省博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 机器人路径规划技术的现状与发展趋势被引量：14
- 2007年
- 路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要部分。从使用不同计算方法的角度,分别从传统规划法、智能规划法和几何规划法,综述了机器人路径规划技术的研究现状和特点。最后,展望了机器人路径规划技术的发展趋势。
- 廖绍辉张连东
- 关键词：机器人路径规划
- SCARA型机器人鲁棒控制及仿真的研究被引量：4
- 2008年
- 文章利用测地线的机器人轨迹规划方法,对SCARA机器人的运动学进行分析,不需再进行运动学的反解;并且利用鲁棒控制方法,对其运动轨迹进行控制,使机器人在遇到外界环境变化等不确定因素干扰时,仍能保持系统的稳定性。最后,利用MATLAB软件中的S—function函数对机器人系统进行仿真。结果表明这种鲁棒控制器对机器人系统存在外界不确定性干扰时的抑制是十分有效的。
- 郭其龙张连东
- 关键词：测地线鲁棒控制
- 基于测地线PowerCube模块化机器人轨迹规划的仿真研究被引量：1
- 2011年
- 利用现代微分几何中测地线的几何性质,进行两点之间路径最短(直线)的轨迹规划,并将其应用到3自由度机器人的最优轨迹规划中。根据优化目标构造相应的黎曼度量,将测地线方程转化成标准的状态方程形式,确定测地线起始点处的初始方向,根据初始条件求解方程组,得出其转角和角速度,结果证明了这种方法的可行性。
- 宋雪萍张连东
- 关键词：测地线
- 模块化双足机器人的结构设计及仿真被引量：2
- 2007年
- 利用德国AMTEC公司生产的Power-Cube模块设计了3种不同结构的双足机器人,以Pro/E软件绘出简化后的三维图形,并借助Matlab软件的机构系统模块集(Sim Mechanics Blockset)对单腿运动进行了仿真,结果表明所设计的结构合理.
- 廖绍辉张连东
- 关键词：双足机器人模块化设计仿真
- 机器人仿真研究的现状与发展趋势被引量：25
- 2009年
- 机器人仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。根据不同的仿真目标,选择相应的仿真软件是非常重要的。文中介绍了国内外常用的仿真软件及其特点。最后,展望了机器人仿真技术的发展趋势。
- 衣勇宋雪萍
- 关键词：机器人仿真技术仿真软件
