陕西省工业科技攻关项目(2012K10-10)
- 作品数：4 被引量：37H指数：3
- 相关作者：同志学贺利乐杨晶李荣丽袁文康更多>>
- 相关机构：西安建筑科技大学更多>>
- 发文基金：陕西省工业科技攻关项目陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 折臂式弃料机械手的参数优化与动态仿真分析被引量：1
- 2015年
- 针对煤炭采样车提出一种折臂式弃料机械手设计方案,并设计了末端操作器。对该机械手建立数学模型,进行主要结构参数优化;基于动量矩定理建立了动力学模型,推导出机构的动力学方程,对该机构在运行过程中的关键受力位置所需动力进行理论分析;将在Solidworks中建立的机械手模型导入ADAMS中验证空间工作点,仿真分析带载情况下的运行状况,对该折臂式弃料机械手中的驱动部件选型安装有指导意义。
- 宋云飞贺利乐李赵兴
- 关键词：参数优化末端操作器动力学分析仿真
- 液压机械手电液比例系统模糊PID控制研究被引量：22
- 2013年
- 针对液压机械手的电液比例系统存在较大程度的系统参数变化和负载干扰等特点,一般控制方法难以全部满足性能要求。常规PID控制方法虽然算法简单、可靠性好、鲁棒性高,但由于参数整定繁杂,往往造成参数整定不良、性能欠佳、适用性能差。为了改善这些缺陷,将模糊控制理论与PID控制理论相结合,设计了模糊PID控制器,实现了对PID参数的在线整定。利用MATLAB/Simulink进行仿真,比较常规PID控制与模糊PID控制下电液比例系统的控制效果,发现模糊PID控制器较好地克服了系统的非线性和负载干扰的影响,提高了系统的稳定性和动态性能。
- 杨晶同志学王瑞鹏刘涛
- 关键词：PID控制模糊PID控制器液压机械手电液比例系统
- 煤炭采样机械臂的刚柔耦合动力学建模与仿真分析被引量：10
- 2013年
- 基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E,ANSYS和ADAMS分别建立刚性和刚柔耦合模型,在相同驱动函数下对两种运动模型进行分析,仿真得出两种模型变化曲线,对比仿真结果表明,在研究臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形是非常必要的,刚柔耦合建模更符合工程实际,所得到的研究结果为采样臂动力学分析和结构优化奠定了理论基础。
- 李荣丽贺利乐
- 关键词：刚柔耦合模型动力学分析仿真
- 基于MATLAB的四自由度液压机械手运动轨迹规划研究被引量：4
- 2014年
- 为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题,通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析,采用D-H法建立连杆坐标系,并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与MATLAB的结合,提出以液压机械手小臂液压缸和工作液压缸的运动加速度绝对值最大值之和最小化为目标函数;并以关节夹角为优化变量,进行有约束非线性问题的轨迹规划优化,使机械手平滑、稳定的按预定轨迹方案运动,得到最优驱动曲线。该方法也适用于多自由度的关节型机械手的运动轨迹的智能化控制。
- 袁文康同志学
- 关键词：液压机械手D-H法MATLAB
