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多刚体大惯量非线性系统试验与在环仿真: 2008年; 为研究多刚体多自由度质量矩系统的动态特性,建立了大惯量非线性硬件在环仿真系统的数学模型和实物样机,研究了变参数PID改进算法。该试验系统用于多自由度质量矩平衡系统的动态响应分析、控制算法研究和复杂系统的解耦控制。试验结果表明:在±10°的干扰下该系统能够保持动态平衡,具有仿真效果符合实际工况、算法可行和有效的特点。; 曹恒龙勇波钱志勤秦一氓李晓雪; 关键词：大惯量非线性系统多自由度硬件在环仿真

一类非线性系统的滑模控制稳态精度研究被引量：2: 2007年; 针对一类非线性系统的线性滑模控制和Terminal滑模控制稳态精度问题,分析使用饱和函数代替滑模控制律中符号函数的线性滑模控制和Terminal滑模控制系统的稳态误差与饱和函数宽度的数值关系,得出两者的数学表达式,为协调既削弱滑模控制的颤振又保证稳态精度的滑模控制系统的饱和函数宽度的选择提供了理论依据。定量地比较线性滑模控制和Terminal滑模控制的稳态精度,得出了Terminal滑模控制比线性滑模控制有更好稳态精度的结论,通过数值仿真算例证明理论分析的正确性。; 邓以高张友安齐红德顾文锦; 关键词：滑模控制稳态误差非线性系统

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中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金(6140511)