山东省自然科学基金(Y2008G32)
- 作品数：10 被引量：133H指数：5
- 相关作者：宋健孙学岩张宾张铁中徐丽明更多>>
- 相关机构：潍坊学院中国农业大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金山东省高校科研发展计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 带传动实验计算机测控系统的设计
- 2009年
- 提出了一种利用计算机技术实现带传动性能参数检测的方法。设计了由机械本体、数据采集卡、压力传感器、光电测速传感器、直流电机PWM调速系统和磁粉制动器组成的测控系统。基于Visual C++6.0平台开发了系统软件,设计了交互性好的人机界面。实现了包括带轮转速、功率、弹性滑动率ε和传动效率η的自动检测。运行试验表明,系统实时性强,可靠性高,具有良好的应用前景。
- 宋健谢静
- 关键词：带传动数据采集卡压力传感器
- 基于labVIEW的称重式水果分选机测控系统被引量：4
- 2010年
- 为了实现水果的自动分选,设计开发了基于labVIEW的称重式水果分选机。分选机由机械本体、PC计算机、数据采集卡、电动机驱动系统和压力传感器组成,实现了水果的全自动分级。软件以虚拟仪器技术为核心,设计了人性化的人机交互界面。运行试验表明,该系统实时性强,可靠性高,具有良好的应用前景。
- 孙学岩
- 关键词：称重LABVIEW测控系统
- 开放式4自由度教学机器人设计与开发被引量：3
- 2010年
- 为适应机械电子工程专业教学的需要,设计开发了具有开放式结构的4自由度教学机器人。机器人由4自由度机械手、PC机、伺服驱动系统和运动控制器4大部分组成。采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动机构。利用DMC运动控制器,搭建了基于PC机的机器人开放式控制系统硬件结构。控制软件采用V isual C++6.0平台开发,人机交互界面友好,并且具有自动操作、示教再现和仿真模拟功能。整机试验测试表明:设计开发的4自由度机器人结构设计合理,重复定位精度为±2.5 mm,控制系统工作稳定可靠,能够满足教学工作的需要。
- 宋健
- 关键词：教学机器人控制系统
- 基于像素差值的茄子采摘机器人目标识别方法
- 为提高茄子采摘机器人视觉系统的运算速度及可靠性,提出了一种基于像素基色差值的茄子目标识别方法。通过对生长环境中茄子果实与周围环境颜色特征的试验与统计,找出了茄子果实图像的特点。判断茄子图像本身每个像素点的R、G、B值是否...
- 宋健刘长林
- 关键词：茄子采摘机器人图像分割特征提取
- 文献传递
- 开放式茄子采摘机器人设计与试验被引量：57
- 2009年
- 根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单摄像头两步法测距,当测量距离在275~575 mm范围内,测量误差基本都在±18 mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4 s。
- 宋健孙学岩张铁中张宾徐丽明
- 关键词：采摘机器人茄子机械结构图像处理
- 基于神经网络的茄子采摘机器人视觉识别方法被引量：2
- 2011年
- 针对生长环境中茄子图像背景复杂的特点,提出了一种基于BP神经网络的图像分割方法。通过对茄子果实的分析,选取3×3邻域像素EXG灰度值作为图像特征。选取30幅图像作为训练样本,以人工借助Photoshop软件分割后的图像作为教师信号,采用改进的BP算法对神经网络的权值进行训练。经过120次循环后,获得有效的网络权值,误差为0.001。结果表明,利用BP神经网络能够较好地实现茄子与背景的分离,经过数学形态法结合中值滤波方法的进一步处理后完全能满足采摘机器人的要求。
- 宋健
- 关键词：图像处理图像分割自动阈值采摘机器人
- 基于图像的采摘机器人模糊视觉伺服系统研究被引量：7
- 2010年
- 果蔬采摘机器人是一类工作于非结构环境中的复杂光机电一体化产品,对其感知能力和智能化的要求比一般工业机器人高。将模糊控制应用于果蔬采摘机器人视觉伺服系统,选取果实图像重心坐标作为模糊控制系统的输入变量,构建模糊控制器;利用自调整因子对输出控制量进行修正,得到精确的输出控制量的模糊控制表。实验结果表明:基于图像的果蔬采摘机器人模糊视觉伺服控制系统克服了机器人视觉伺服系统的时变性、非线性和强耦合,具有较快的响应速度和很好的鲁棒性。
- 宋健
- 关键词：采摘机器人图像处理视觉伺服系统模糊控制
- 基于LabVIEW的温室移动机器人导航系统被引量：6
- 2011年
- 温室移动机器人是为适应设施农业的要求而在近年来发展起来的一种农业高新技术。为了满足机器人的工作要求,设计开发了基于LabVIEW的温室移动机器人导航系统。该系统由机械本体、PC机、数据采集卡、电磁感应传感器、高频信号发生器和直流电机PWM驱动系统组成。机器人行走轨迹的诱导信号由埋设在田间的通有高频电流的导线产生,利用一对电磁感应传感器的信号电压差值判断机器人位置。计算机根据传感器提供的信息,采用模糊控制算法规划行驶路径,实现了温室移动机器人的自动行走。控制软件以虚拟仪器技术为核心,基于LabVIEW平台设计了人性化的人机交互界面。运行试验表明,系统实时性强,可靠性高,具有良好的应用前景。
- 郭丽君
- 关键词：机器人LABVIEW导航系统模糊控制
- 采摘机器人单摄像机测距系统设计与实验被引量：2
- 2010年
- 提出了一种适用于采摘机器人的单摄像机果实目标测距方法。开发了基于PC机的开放式采摘机器人实验系统。采用自动阈值法对G-B灰度图像进行了分割。通过轮廓标记提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。根据测距原理,编写了基于Visual C++6.0的测试程序。实验结果表明:当测量距离为275～575 mm时,测量误差基本都在±18 mm之内。实际运行效果良好,能够满足果蔬采摘机器人的工作要求。
- 孙学岩
- 关键词：采摘机器人图像处理测距单摄像机
- 基于Zigbee无线传感器网络的温室测控系统被引量：44
- 2010年
- 为了克服有线测控系统接线复杂和抗干扰性差的缺点,开发了一种基于Zigbee无线传感器网络的温室测控系统。测控系统由上位PC机、基于CC2430的中心控制节点和传感器节点以及传感器模块组成。在分析温室测控系统特点的基础上,确定采用星形网络拓扑结构。搭建了具有1个中心控制节点和6个无线传感器节点的无线传感器网络。设计了温度、湿度和光照度传感器节点的硬件电路。用C语言在IAR Embedded Workbench for MCS-51 Evaluation环境下开发无线传感器节点程序。基于Visual C++6.0平台开发了上位机控制系统软件。将6个传感器节点均布在70 m×10 m温室中进行了试验,温度、湿度和光照度误差均在3%之内。
- 孙学岩
- 关键词：ZIGBEECC2430
