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国家自然科学基金(59885002)

作品数:8 被引量:61H指数:5
相关作者:王兴松王中华徐卫良王群韩亚丽更多>>
相关机构:东南大学济南大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程理学电气工程更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 5篇机械工程
  • 1篇电气工程
  • 1篇理学

主题

  • 3篇运动控制
  • 2篇鲁棒
  • 2篇机械系统
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇神经网络补偿
  • 1篇实时控制
  • 1篇人机
  • 1篇助力装置
  • 1篇自适应控制
  • 1篇网络补偿
  • 1篇鲁棒性
  • 1篇鲁棒自适应
  • 1篇鲁棒自适应控...
  • 1篇机器人
  • 1篇机械制造
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇仿人机器人
  • 1篇感器
  • 1篇PD控制

机构

  • 7篇东南大学
  • 1篇济南大学

作者

  • 7篇王兴松
  • 6篇王中华
  • 5篇徐卫良
  • 1篇周香
  • 1篇张正峰
  • 1篇韩亚丽
  • 1篇王群

传媒

  • 2篇制造业自动化
  • 2篇东南大学学报...
  • 1篇自动化仪表
  • 1篇机床与液压
  • 1篇控制与决策
  • 1篇Chines...

年份

  • 1篇2008
  • 1篇2004
  • 2篇2002
  • 4篇2001
8 条 记 录,以下是 1-8
排序方式:
ADAPTIVE CONTROL OF FLEXIBLE BEAM WITH UNKNOWN DEAD-ZONE IN THE DRIVING MOTOR被引量:2
2004年
Adaptive control of a flexible beam system preceded by an unknown dead-zonein the driving motor is investigated in state space form. By introducing an important lemma forsimplifying error equation between the flexible beam model and the matching reference model, arobust adaptive control scheme is developed by involving the dead-zone inverse terms. The newadaptive control law ensures global stability of the entire system and achieves desired trackingprecision even when the slopes of the dead-zone are not equal. Simulations performed on a typicalflexible beam system illustrate and clarify the validity of this approach.
WangXingsongHongHenrySuChunyi
关键词:DEAD-ZONE
实时控制系统的快速成型及在运动控制中的应用被引量:5
2001年
结合具体实例详细介绍了基于 MATLAB/SIMULINK/RTW的控制系统的快速成型过程和实时控制的实施方法及关键技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期,节省开发费用。
王中华王兴松徐卫良
关键词:MATLABSIMULINKRTW运动控制实时控制
高精度鲁棒运动控制器设计及实验研究被引量:2
2001年
针对影响运动控制性能的因素 ,设计了一种新型的高精度鲁棒运动控制器。该控制器建立在一种新型摩擦模型基础上 ,对摩擦状态进行估计和补偿。提出了时间延迟控制估计扰动的补偿方案 ,并对此方案进行了分析和实验研究。实验结果表明 ,所提出的控制方案鲁棒性强 。
王中华王兴松王群徐卫良
关键词:鲁棒性
X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿被引量:20
2002年
本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立 ,接着 ,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题 ,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案 ,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 .应用Lyapunov稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性 .仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数 ,具有较高的控制精度 .
王中华王兴松徐卫良
关键词:鲁棒自适应控制跟踪控制机械系统机械制造
实时控制系统的快速成型及其在运动控制中的应用被引量:9
2001年
结合具体实例详细介绍了基于MATLAB/SIMULINK/RTW的控制系统的快速成型过程和实时控制的实施方法及关键技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期 ,节省开发费用。
王兴松王中华徐卫良
关键词:运动控制
行走助力机器人研究综述被引量:9
2008年
介绍了国内外行走助力机器人的研究现状,对助力机器人的结构、控制系统、传感器系统等涉及的关键技术进行了分析,指出了现有机构存在的问题,并探讨了行走助力机器人未来的发展趋势。
韩亚丽王兴松
关键词:仿人机器人助力装置传感器
定位平台非线性摩擦的神经网络补偿被引量:2
2002年
提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法 ,根据该方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器 .该控制器既有PD控制的优点 ,又有神经网络逼近非线性函数的能力 ,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动 .应用Lyapunov稳定性定理 ,证明了系统的稳定性 ,并得到系统跟踪误差的边界值 .采用刚毛摩擦动力学模型 ,对X Y定位平台进行仿真和实验 .结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素 ,保证了系统的稳定 ,减小了跟踪误差 .该方案控制效果明显优于PD控制 。
王兴松张正峰王中华周香
关键词:神经网络补偿系统机械系统PD控制
新型摩擦模型的参数辨识及补偿实验研究被引量:16
2001年
针对影响运动控制性能的非线性摩擦因素,对一种新型摩擦模型的参数 辨识及其基于摩擦模型的补偿进行了实验研究,详细地给出了摩擦模型参数的 辨识步骤及补偿算法。实验结果表明,此辨识方案及补偿算法可以应用于工业 的高精度运动控制中。
王中华王兴松王群徐卫良
关键词:参数辨识运动控制
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