北京市重点实验室开放基金(SYS100070417)
- 作品数：8 被引量：74H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术更多>>
- 直线电机伺服系统的自适应模糊摩擦补偿被引量：22
- 2009年
- 针对受摩擦力影响,接触运动的直线电机在低速运动时速度常会不平稳、系统控制精度降低的问题,提出一种自适应摩擦补偿方法。通过模糊模型参数的自适应调整,实现摩擦力值的在线估计,并据此进行摩擦补偿,以克服摩擦对电机性能的影响。该方法采用复合自适应律,同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整,以提高模糊模型参数收敛的速度,使参数估计值在一定条件下收敛到最优值。并在理论上证明了该方法的闭环稳定性与参数收敛性。仿真结果表明,此方法能实现摩擦的在线估计与补偿,从而提高直线电机的控制性能。
- 张国柱陈杰李志平
- 关键词：自适应模糊控制直线电机
- 基于射表虚拟弹道数据的弹道模型参数辨识
- 给出一种基于射表数据建立弹道方程模型的新方法,通过参数辨识获得建立弹道微分方程组所需的弹道综合系数;根据弹道刚性原理,理论上证明了可由射表数据虚拟的弹道曲线建立弹道微分方程模型。实际火炮弹道计算的结果表明,本方法比传统方...
- 邓方陈杰白永强
- 关键词：参数辨识射表弹道模型
- 文献传递
- 基于数据特征的多线传感器故障诊断
- 本文针对一类应用非常广泛的数字式多线传感器的故障诊断问题,在给出这类传感器的定义后,分析了这类传感器的输出数据的主要特征,提出了一种不依赖传感器使用对象模型的故障诊断方法,该方法通过对传感器输出数据变化的分析和内在特征量...
- 邓方陈杰陈文颉
- 关键词：故障诊断数据特征光电编码器
- 文献传递
- 基于复合自适应律的直线电机自适应鲁棒控制被引量：14
- 2009年
- 自适应鲁棒控制(ARC)能克服参数不确定性与扰动对系统的影响,具有良好的输出跟踪性能.然而常规ARC的参数估计值难以逼近真值.为实现高性能的控制与准确的参数估计,本文提出了基于复合自适应律的自适应鲁棒控制(CAARC).该方法同时采用了输出误差与参数估计误差的相关信息构造自适应律,具有比常规ARC更好的参数估计效果.本文在理论上证明了CAARC的闭环稳定性与参数估计误差的收敛性,并通过分析表明CAARC具有比常规ARC更好的输出跟踪性能,最后通过仿真验证了该方法的有效性.
- 张国柱陈杰李志平
- 关键词：自适应鲁棒控制直线电机
- 基于金字塔模型和各向异性滤波的分层自适应图像增强算法被引量：3
- 2012年
- 结合拉普拉斯金字塔模型分解和前后双向异性扩散算法,提出一种分层自适应图像增强算法.该算法首先进行图像的高动态范围压缩,然后采用拉普拉斯金字塔模型方法将原始图像分解为不同尺度和频率下的带通图像序列.根据不同频率层图像的纹理方向特征,设计自适应参数法修改扩散传导方程的参数,在不同频率图像层上分别实现噪声平滑和边缘特征的增强.仿真实验通过与其它图像增强算法进行比较,评价结果表明,提出的分层自适应图像增强算法的处理效果良好,定量评价指标大幅改善.
- 白永强孙腾
- 关键词：图像增强双边滤波拉普拉斯金字塔各向异性扩散
- 不确定非线性系统的高阶滑模控制器设计被引量：13
- 2010年
- 针对一类不确定非线性SISO系统,结合系统有限时间稳定理论与积分滑模控制理论,提出了一种新的高阶滑模控制器设计方法,改善了现有高阶滑模控制中存在的缺陷.积分滑模保证了系统初始时刻就具有抗扰能力,同时采用有限时间稳定观测器实现了高阶滑模的输出反馈控制.仿真结果表明该控制器可使系统在有限时间内收敛,并有效地减小了系统抖振.
- 陈杰李志平张国柱
- 关键词：高阶滑模控制有限时间稳定积分滑模控制
- 一类特定全方位摄像头外极曲线计算
- 2008年
- 研究了由双曲面镜面与球面镜面共同组成折反射系统并结合普通透视摄像头所构成的一类特定全景视觉系统,推导了该全方位摄像头成像模型以及外极曲线的计算过程,分析了外极曲线特性,最后通过实验进行理论验证。实验结果表明,本文所提出的计算方法可快速准确地得到外极曲线,有利于全景图像立体匹配过程中对应点的搜索匹配。
- 连晓峰窦丽华陈杰
- 变结构神经网络自适应鲁棒控制被引量：21
- 2010年
- 针对一类不确定非线性系统,提出一种变结构神经网络自适应鲁棒控制(Variable structure neural network adaptive robust control,VSNNARC)方法.其中变结构神经网络用于在线辨识系统未知非线性函数,该网络利用节点激活与催眠技术进行动态调节,减小网络规模与计算量;自适应鲁棒控制用于网络权值学习与系统建模误差及外部扰动补偿.采用Lyapunov稳定性分析法,给出网络权值自适应律的形式以及鲁棒控制项的设计方法.该方法不仅能保证系统的稳定性,也能保证系统具有很好的瞬态性能.将该方法应用到转台伺服系统的位置跟踪控制中,实际运行结果表明,该方法使系统具有很强的鲁棒性及良好的跟踪效果.
- 陈杰李志平张国柱
- 关键词：自适应鲁棒神经网络函数逼近器
- 中心折反射全方位摄像头的标定方法研究被引量：1
- 2008年
- 提出一种适用于不同类型中心折反射全方位摄像头的标定方法。该方法不需标定模板的运动信息或限定全方位摄像头的类型,而只用通过摄像头观测分布在不同位置的标定模板,对所采集的标定模板图像提取角点,将包含内外部参数的非线性图像投影函数用泰勒级数展开表示,应用Levenberg-Marquardt算法计算摄像头外部参数,而通过对超定方程组的伪逆求解计算内部参数。整个标定过程简单,快速而且自动完成。利用某一中心折反射全方位摄像头对提出的方法进行了实验,实验结果表明,该方法可获得很好的标定效果。
- 连晓峰窦丽华陈杰
- 基于概率模型的2维全局地图建立方法被引量：1
- 2008年
- 提出一种激光扫描数据匹配的概率模型,用于移动机器人的全局地图建立。大多数的激光扫描匹配算法都需要利用特征(点或线)来建立对应关系,例如ICP算法。利用正态分布转换概率模型来表示激光扫描,不需利用特征对应,而是通过将扫描得到的离散数据点转换成分段连续可微的概率密度函数,并利用牛顿优化算法来进行扫描匹配,从而建立2维全局地图。实验结果表明,该方法可有效地实时完成室内环境下的2D全局地图建立。
- 连晓峰窦丽华陈杰
