中央高校基本科研业务费专项资金(2011HGQC1011)
- 作品数：2 被引量：9H指数：1
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- 相关机构：合肥工业大学哈尔滨工业大学更多>>
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- 多追捕者-单-逃跑者追逃问题实现成功捕获的约束条件被引量：9
- 2012年
- 针对包含有n个追捕者及1个逃跑者的2维平面多机器人追逃问题,对实现成功捕获的约束条件进行了研究.经过理论分析得出:在机器人拥有全局视野的情况下,即使单一逃跑者性能优于每个追捕者,只要满足追捕者与逃跑者的速率比大于sin(π/n),逃跑机器人落在追捕机器人所构成的凸多边形内部且逃跑者和追捕者构成的相邻追-逃阿波罗尼奥斯圆满足两两相交(相切)这2个约束条件,则追捕者通过选择合适的追捕策略就一定可以实现成功抓捕.此外,还给出了在此约束条件下的追捕者和逃跑者的追逃策略.多组仿真实验同样证明了本文提出的约束条件是正确的.
- 方宝富潘启树洪炳镕丁磊蔡则苏
- 关键词：多机器人系统
- 基于活跃区域的多机器人分层追逃算法
- 2011年
- 提出一种基于活跃区域的多机器人分层追逃算法,根据追捕时间及效率将多个追捕者和逃跑者分派到多个单一的双人追逃方案中,在追捕者多于逃跑者的情况下形成协作追捕者.协作追捕者观察需要其追捕的追逃者当前的运动曲线方程,利用快速推进法计算逃跑者未来的活跃区域,并根据该活跃区域执行压迫式追捕.通过对追捕者和逃跑者采用不同的策略进行仿真实验,实验结果表明所提出的方法在实际应用时具有较高的追捕效率.
- 方宝富潘启树洪炳镕丁磊
- 关键词：多机器人系统
