国防科技技术预先研究基金(1010602010502)
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
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- 扩展状态UKF和水下地形匹配的捷联系统误差估计方法
- 2012年
- 捷联系统进入匹配区时导航一定时间后已积累了一定的误差,采用适当的信息融合策略对误差进行估计并补偿可提高后续航行精度;通过建立水下地形匹配辅助导航系统非线性误差模型,以地形匹配和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,基于扩展状态UKF算法设计了误差估计滤波器,仿真研究了其估计效果,并与非扩展状态UKF算法进行了对比研究。仿真结果表明:所提出的方法可行,而且基于扩展状态UKF的误差估计方法相比非扩展状态UKF方法具有更好的估计精度,研究结论为匹配区内估计捷联系统导航误差提供了参考。
- 李恒张静远罗轩谌剑
- 关键词：捷联系统无味卡尔曼滤波
- 基于水下地形匹配大姿态误差角捷联惯导系统误差估计方法
- 2012年
- 传统的基于线性滤波的误差估计方法常采用基于?角法的捷联惯导系统(SINS)线性误差模型,但当姿态误差角较大时,估计效果不稳定且精度较差。为此,提出了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的误差估计方法。通过建立水下地形匹配辅助导航系统非线性误差模型,以地形匹配和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了扩展状态UKF滤波器,在大姿态误差角下仿真研究了其估计效果。结果表明,在大姿态误差角下,本文所提出的方法可行且具有较好的估计效果,为匹配区内修正捷联惯导系统导航误差提供了参考。
- 李恒谌剑罗轩张静远
- 关键词：捷联惯导系统无迹卡尔曼滤波
- 变分辨率质点滤波水下地形匹配算法被引量：4
- 2012年
- 针对不同地形对质点滤波水下地形匹配算法定位精度的影响,提出了一种根据地形特征调节质点网格分辨率的改进算法。从理论上分析了水下地形与质点网格分辨率的关系。通过位置估计的方差和数字地图确定误差椭圆,利用地形高程标准差衡量椭圆区域内地形特征,并以此为依据调节网格分辨率大小,达到抑制匹配误差的目的。仿真及湖试结果表明,变分辨率质点滤波水下地形匹配算法对不同的地形均有较好的适应性,且定位误差均小于15 m。
- 谌剑张静远查峰
