国家高技术研究发展计划(2009AA045201)
- 作品数：12 被引量：85H指数：7
- 相关作者：刘筱菁郭传瑸张益蔡志刚贺洋更多>>
- 相关机构：北京大学口腔医院国网信息通信产业集团有限公司首都医科大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划“首都临床特色应用研究”专项北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 腓骨修复颌骨重建手术辅助机器人系统实验验证被引量：2
- 2019年
- 本文设计一种腓骨修复颌骨重建手术机器人系统,以辅助医生定位把持游离骨块,实现骨块的空间精确定位和姿态调整。该手术辅助机器人系统主要包括三臂机器人、光学定位仪、定位支架与定位探针、机器人工作站、力觉交互设备以及手术设计系统。在机器人系统辅助下,分别以实际患者的头颅模型和山羊作为实验对象进行颌骨重建手术,验证机器人系统的精度。试验表明该机器人系统能够完成下颌骨重建手术中游离骨块的植入、定位及稳固把持,可辅助医生提高手术精度和质量。目前,该机器人系统仍处于试验阶段,距离临床应用还有诸多难点需要突破。
- 张弘毅王兴涛刘筱菁
- 关键词：颌骨重建手术机器人手术导航
- 常用正颌外科三维头影测量标志点的可重复性研究被引量：7
- 2013年
- 目的 研究正颌外科手术中常用软硬组织三维头影测量标志点的可重复性,为精确的正颌外科三维头影测量提供参考依据.方法 选取59名颅颌面骨骼及咬合关系正常的志愿者拍摄螺旋CT,并三维重建.由同一研究者选取54个头影测量标志点进行定点测量,共3次,每次间隔一周.共定点3186个,每个点包括x,y,z三个坐标数据,共获取数据9558个.采用组间相关系数（InterclassCorrelation,ICC）进行一致性检验,研究每个标志点测量的可重复性.结果 86.5％的标志点ICC值大于0.9,其中硬组织标志点与软组织标志点分别为86.4％和87.0％.软硬组织标志点在各个轴向定点的可重复性最好的是上下方向,最差的是前后方向.结论 计算机三维头模上软硬组织标记点的确定具有较高的可重复性,能准确地反映头颅软硬组织的真实情况.
- 何颖王晓霞刘筱菁李自力郭传瑸王兴
- 关键词：标志点可重复性正颌外科
- 纳米压痕法用于人下颌骨弹性模量的测量被引量：1
- 2011年
- 目的:对既往文献中所采用的纳米压痕技术进行横向比较并推荐出制作时间短、对实验结果影响较小的实验项目。方法:获取一具人新鲜尸体下颌骨,应用推荐的实验方法指导试件制备、纳米压痕及结果分析,设定压入载荷分别为1、2、3、4、5mN,最大载荷保持时间为0、10、30、60s,分析测出的颌骨弹性模量(E),对载荷—深度曲线进行初步解析。结果:在人下颌骨的纳米压痕测试时,当压入载荷为3～5mN、最大载荷保持时间为10s及以上,所得测试结果对弹性模量值的影响较小。结论:本文确定了颌骨测试时推荐使用的压入载荷大小及最大载荷的保持时间,并应用纳米压痕测试法测试得到人下颌骨磨牙区皮质骨的平均弹性模量(E)值为18GPa。
- 辛鹏飞聂璞林王旭东沈国芳杨丹苓
- 关键词：弹性模量黏弹性蠕变下颌骨
- 计算机导航辅助矫治单侧陈旧性颧骨骨折的疗效对比研究被引量：9
- 2012年
- 目的应用计算机导航技术辅助矫治单侧陈旧性颧骨骨折，并与三维头模及定位导板技术对比，评价导航技术疗效。方法2009年6月至2011年8月在北京大学口腔医学院·口腔医院口腔颌面外科接受治疗的单侧陈旧性颧骨骨折23例，按辅助治疗技术不同分两组，A组：11例应用计算机导航技术；B组：12例应用三维头模及定位导板技术。在颧弓轴位CT层面测量两组术后颧骨突度、颧弓宽度。结果术后双侧颧骨突度差值比较，A组（0．94±0．73）mm，B组（1．88±1．82）mm，两组间差异无统计学意义（P〉0．05）；术后双侧颧弓宽度差值比较，A组（0．77±0．51）mm，B组（3．00±1．81）mm，两组间差异有统计学意义（P〈0．05）。A组术后颧骨突度过矫正6例（6／11），欠矫正5例（5／11）；颧弓宽度过矫正6例（6／11），欠矫正5例（5／11）。B组术后颧骨突度过矫正7例（7／12），欠矫正5例（5／12）；颧弓宽度过矫正12例（12／12），欠矫正0例（0／12）。结论计算机导航矫治单侧陈旧性颧骨骨折能较好恢复颧骨突度及颧弓宽度；三维头模及定位导板矫治单侧陈旧性颧骨骨折能较好恢复颧骨突度，但其有使颧弓复位增宽的趋势。
- 冯志强贺洋刘筱菁安金刚张益
- 关键词：颧骨骨折计算机辅助导航
- 机器人辅助颌骨重建手术精度验证被引量：5
- 2019年
- 下颌骨是头颈部重要部分,颌骨缺损不仅影响患者容貌,而且影响患者咀嚼和语言等日常功能。腓骨移植修复颌骨重建是常用方法,手术对骨块的位置和姿态精度要求非常高,因此,该文设计了一种腓骨修复颌骨重建手术机器人系统,辅助医生把持定位游离骨块,并开展了模型对比实验研究,结果表明该机器人系统可辅助医生开展颌骨重建手术,提高手术效果。
- 张弘毅王兴涛刘筱菁
- 关键词：颌骨重建多臂机器人计算机辅助导航
- 机器人技术在外科辅助手术中的研究与应用被引量：8
- 2012年
- 作为机电一体化的典型产品，机器人在很多领域飞速发展，世界各国已经研制成功了应用于制造业、勘探、娱乐、军事、医疗护理等领域的种类繁多的智能机器人。医疗机器人尤其是应用于外科领域的辅助手术机器人已经成为国内外研究热点，使用机器人辅助外科手术将成为一种必然的发展趋势。外科辅助手术机器人系统能够充分利用医学和工程学的各自优势，最大化人机协作能力，极大提高医疗的准确性和保证治疗的高质量，
- 段星光郭传瑸
- 关键词：机器人技术外科领域手术中医疗护理智能机器人
- 颅颌面外科虚拟手术培训系统关键技术的研究及应用被引量：6
- 2012年
- 颅颌面外科虚拟手术培训系统是计算机辅助领域的研究热点之一，通过构建虚拟的解剖组织和各种手术器械、模拟手术器械与解剖组织间的虚拟触觉反馈及组织形变，仿真对患者病变部位切割、磨削、钻孔、夹钳、缝合等手术操作时的视觉、力觉、触觉和听觉等感觉，建立逼真的虚拟手术环境，实现手术操作的训练，这是一种全新的手术模拟和训练方式。
- 王成焘
- 关键词：虚拟手术颅颌面外科培训系统手术器械手术操作手术模拟
- 数字化技术辅助游离组织皮瓣在颌骨缺损重建中的应用被引量：18
- 2014年
- 目的 通过比较3种数字化外科转化技术（CAS）,明确应用不同数字化外科技术转化方法在颌骨重建手术中的适应证及其优势及不足. 方法 本研究收集了自2011年6月至2014年2月于本课题组进行数字化外科设计并进行手术的病例35例,根据其转化方法不同分为3组：①导航手术组,共5例,均为下颌骨缺损重建.②模型/导板/模板引导手术组,共12例,其中2例为上颌骨缺损重建,10例为下颌骨缺损重建.③导板联合导航手术组,共18例,其中9例上颌骨缺损重建,9例下颌骨缺损重建. 结果 以上3种方法均能较好地转化术前的虚拟设计信息,使手术获得较理想的重建效果,患者对术后的外形及功能均较满意.其中导板联合导航手术组误差最小,转化的精确度最高. 结论 数字化外科辅助颌骨缺损重建可获得较满意的外观和功能重建效果,根据不同的手术目的以及缺损范围选择适宜的数字外科设计转化方法可有效提高手术效率、增加手术精确性与安全性.
- 梁节单小峰黄进伟卢旭光张雷张杰郭传瑸蔡志刚
- 关键词：数字化技术颌骨重建导航手术
- 数字化外科技术及眼眶骨折精确重建被引量：11
- 2012年
- 数字化外科技术（digital surgical technique）是数字影像技术、立体定向技术、电子计算机技术和人工智能技术与外科医学相结合，以数字技术产品（图像软件、导航仪等）辅助外科诊疗的系列技术？
- 张益
- 关键词：外科技术数字化眼眶骨折数字影像技术立体定向技术人工智能技术
- 机器人系统在腓骨修复下颌骨重建中的动物试验研究
- 2020年
- 目的:当前腓骨修复下颌骨重建手术中医生徒手操作精度差,治疗效果不理想,本文通过机器人系统辅助下颌骨重建手术动物试验,评价机器人辅助手术效果。方法:以山羊作为试验对象,分别进行机器人系统辅助手术、计算机导航辅助手术以及人工操作手术,计算每组试验术后和术前之间的平均差异值,对比分析3组试验结果,验证机器人辅助手术效果。结果:机器人在手术过程中运行稳定可靠,手术精度优于其他试验,能够满足下颌骨重建手术的要求。结论:该机器人系统可在下颌骨重建手术中辅助医生实现游离骨块的精确定位与稳固把持,提高操作精度和手术质量。
- 王兴涛刘才华吕玉祥靳乐刘筱菁
- 关键词：下颌骨重建腓骨瓣多臂机器人手术导航动物试验
