上海市“科技创新行动计划”(10550502700)
- 作品数：10 被引量：73H指数：6
- 相关作者：朱大奇邓志刚颜明重孙兵康与涛更多>>
- 相关机构：上海海事大学华中科技大学上海应用技术学院更多>>
- 发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 多新息最小二乘法辨识水下机器人动力学模型被引量：12
- 2013年
- 水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础。把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递推最小二乘算法(RLS)的基础上,提出基于多新息最小二乘算法(MILS)的水下机器人动力学模型辨识方法,最后给出MILS辨识算法、RLS算法和LS辨识算法仿真实验结果,证明所提算法的可行性与优越性。利用多新息最小二乘算法得到的水下机器人动力学模型参数更接近于理想参数,能够更好的描述水下机器人的动态特性,对于水下机器人的操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义。
- 朱胜庭朱大奇邓志刚
- 关键词：水下机器人动力学模型系统辨识
- 船舶避碰路径规划研究综述被引量：13
- 2013年
- 对船舶避碰模型和路径规划方法进行分类综述和评价,将评价碰撞危险的船舶避碰模型分为碰撞危险度模型和船舶领域模型,将现有的船舶避碰路径规划方法分为确定性方法和智能优化方法,并分别对其研究成果进行总结,分析船舶避碰路径规划发展趋势。
- 康与涛朱大奇陈伟炯
- 关键词：船舶避碰路径规划
- 多自治水下机器人多任务分配的自组织算法被引量：12
- 2012年
- 针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.
- 朱大奇李欣颜明重
- 关键词：自组织映射神经网络多机器人系统自治水下机器人
- 基于VxWorks的自治-遥控水下机器人半双工通信设计和实现被引量：1
- 2013年
- 针对自治-遥控水下机器人(ARV)硬件平台特点,基于VxWorks操作系统,采用RS-485通信方式,应用互斥锁机制,开发了半双工通信软件。通讯测试结果说明,当控制程序周期在200 ms左右时,嵌入式版能较好地收发数据,符合ARV操控的实时性要求。
- 白桦史进朱大奇
- 关键词：ARV互斥锁RS-485半双工
- 基于JAVA的新型ARV水下机器人通信及控制系统的实现被引量：5
- 2013年
- ARV(autonomous&remotely-operated vehicle)是一种全新概念的水下机器人,它综合遥控水下机器人(ROV)和自治水下机器人(AUV)的优点,自带能源并通过光纤与母船联系,可以在复杂环境下实现自主、遥控和监控3种模式下的中等范围搜索、定点观测以及水下轻作业。提出一种基于JAVA开发的ARV通信及控制系统,它能够实现ARV的运动操纵、自动驾驶、设备控制、状态检测、故障报警、视频监视、声纳探测和数据交换记录,同时提供信息监测、工作过程记录及保障系统安全的功能。
- 王宇雷朱大奇
- 关键词：ARVJAVA
- 基于递归神经网络的水下机器人故障辨识被引量：1
- 2011年
- 水下机器人故障检测与辨识是机器人实现主动容错控制的关键。针对一般非线性系统执行器和传感器故障辨识问题构造了一种基于递归神经网络的故障辨识模型,并将其应用于水下机器人执行器与传感器故障检测和辨识中。2个并行递归神经网络根据水下机器人实际输出与估计输出间的误差学习调整隐藏层与输出层权矩阵,辨识机器人中发生的执行器故障和传感器故障。仿真实验表明,这种故障辨识模型可以准确辨识各种水下机器人执行器和传感器故障。
- 袁芳朱大奇叶银忠
- 关键词：水下机器人递归神经网络故障辨识传感器执行器
- 小型水下机器人在复杂水下地形中的目标搜寻应用被引量：8
- 2012年
- 针对水下目标搜寻工作所遇到的现实困难及搜寻作业的特点,提出一种在局部水域范围内基于小型ROV的水下小目标搜寻方案,以提高水下复杂地形中的目标搜寻效率。工程应用实践证明该方案具有高效率、低风险及低成本等特点。
- 颜明重邓志刚申雄孙兵徐国华朱大奇
- 关键词：水下机器人路径规划避障
- 基于JAVA的新型ARV水下机器人通信及控制系统的实现
- ARV(autonomous&remotely-operated vehicle)是一种全新概念的水下机器人,它综合遥控水下机器人(Rov)和自治水下机器人(姗的优点,自带能源并通过光纤与母船联系,可以在复杂环境下实现自...
- 王宇雷朱大奇
- 关键词：ARVJAVA
- 文献传递
- 基于D-S信息融合的水下机器人地图构建被引量：3
- 2012年
- 针对未知动态环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的路径规划问题,给出一种基于D-S(Shafer-Dempster)信息融合的水下栅格地图构建算法。首先通过建立一个声纳传感器模型,将声纳数据转换成栅格的信度函数分配值;接着应用D-S证据理论信息融合算法更新地图数据,从而构建出水下动态栅格地图;最后通过真实地图与融合构建地图比较,说明D-S融合算法在地图构建中的可行性。
- 朱大奇李伟崇颜明重
- 关键词：栅格超声波传感器地图构建
- 开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制被引量：10
- 2013年
- 针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律,对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性,能够实现水下机器人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所提方法的稳定性通过Lyapunov理论进行了证明,并将该方法对FALCON开架水下机器人进行水平面离散轨迹跟踪控制的仿真研究,实验结果表明了提出控制方法的有效性.
- 孙兵朱大奇邓志刚
- 关键词：反步控制滑模控制水下机器人
