国家自然科学基金(61273356)
- 作品数：5 被引量：24H指数：3
- 相关作者：赵新刚韩建达徐卫良刘光军秦勇更多>>
- 相关机构：中国科学院大学中国科学院奥克兰大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信更多>>
- 基于多目标粒子群优化算法的斜尖柔性针穿刺路径规划被引量：12
- 2015年
- 针对斜尖柔性针在复杂环境下由入针点到达病灶位置的穿刺路径问题,提出一种基于多目标粒子群优化算法(MOPSO)的路径规划方法.对软组织内柔性针运动学模型进行分析,构建控制量与柔性针穿刺路径的关系;分析障碍物约束,建立障碍物约束的数学描述;然后,根据穿刺术的要求将穿刺精度、穿刺危险性和穿刺路径长度作为柔性针穿刺优化目标,将柔性针穿刺路径规划问题转化为多目标优化问题;建立了相应的多目标优化问题的数学模型,使用多目标粒子群优化算法对模型进行优化求解.最后通过仿真实验证明了所提方法的有效性,并仿真分析了穿刺路径的在线修正问题.
- 霍本岩赵新刚韩建达徐卫良
- 关键词：穿刺术路径规划粒子群优化算法
- 移动双臂机器人协调操作的视觉伺服控制
- 本文利用两个PZT摄像机,实现移动双臂机器人协调操作的视觉伺服控制,重点研究室内复杂背景和光照变化环境下目标物体的检测、识别和定位问题。首先,提出HSV空间下图像分割的改进算法,通过更新阈值和外接矩形改善检测结果,提高对...
- 杨唐文高立宁阮秋琦韩建达
- 关键词：视觉伺服控制HSV空间不变矩
- 基于可达性决策的柔性针穿刺控制方法被引量：3
- 2014年
- 穿刺术具有创口小、恢复快的优势,是一种广泛使用的微创手术.柔性针穿刺是对传统穿刺术的改进.本文首先分析柔性针运动学模型,使用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对穿刺过程中柔性针针尖位置和姿态进行估计.然后根据柔性针的运动学特点提出一种基于柔性针可达范围的控制方法,分析控制系数对穿刺轨迹的影响,并通过仿真和明胶穿刺实验验证该控制方法的效果.在穿刺深度为100 mm的情况下,本文提出的控制方法能够将穿刺误差保持在0.5 mm以下.仿真实验也表明当模型参数与实际值的误差在一定范围内时,该控制方法仍能够实现高精度的穿刺.
- 霍本岩赵新刚韩建达徐卫良
- 关键词：非线性系统穿刺术
- 基于混沌理论的面瘫患者表面肌电信号分析被引量：6
- 2013年
- 表面肌电信号是肌肉运动单元动作电位的非线性总和,能够准确反映生物体神经、肌肉的功能状况,目前已广泛被应用于临床疾病诊断、病理分析和康复评价中.针对sEMG短时平稳、信噪比低等特点,传统的线性的、统计性的分析方法具有一定的局限性.因此,本文提出利用混沌理论的分析方法,深入挖掘sEMG中蕴含的非线性特性,并进一步应用于面瘫患者的sEMG分析中.我们采集了21名面瘫患者的面部双侧咬肌、提上唇肌和额肌处的sEMG信号,采用混沌分析方法提取相关特征:利用时间延迟法重构多维相空间;计算关联维数与李雅普诺夫指数,验证sEMG的混沌特性;通过近似熵量化sEMG的不确定性.通过对比发现,面瘫患者健康侧与患侧sEMG的上述混沌特征表现出显著的统计学差异.此外,我们将混沌特征与传统时频域特征进行了比较,其表现出一定的优越性,能够作为面瘫诊断与康复评价的重要参考指标.
- 熊安斌赵新刚韩建达刘光军
- 关键词：表面肌电特征提取面瘫
- 融合图像边缘和区域特征的道路检测算法
- 利用图像分割技术对车载视频进行图像处理,提取道路信息,以用于智能车自动驾驶.首先,将彩色通道图像转换成灰度图像,并进行直方图均衡化和滤波预处理;然后,利用自定义差分算子和区域生长法,进一步对处理后的灰度图像进行分割,分别...
- 杨唐文王敏杰秦勇
- 关键词：图像分割差分算子区域生长法
- 文献传递
- 融合图像边缘和区域特征的道路检测算法被引量：2
- 2013年
- 利用图像分割技术对车载视频进行图像处理,提取道路信息,以用于智能车自动驾驶.首先,将彩色通道图像转换成灰度图像,并进行直方图均衡化和滤波预处理;然后,利用自定义差分算子和区域生长法,进一步对处理后的灰度图像进行分割,分别获得图像的边缘和区域特征.最后,结合区域和边缘分割的互补特性,提出一个融合两者信息的分割算法,对不同条件下获得的车载视频进行图像分割,实现道路检测.实验结果表明,所提出的方法能够获得边缘精确平滑、区域均匀的道路分割,而且算法具备较好的实时性和鲁棒性.
- 杨唐文王敏杰秦勇
- 关键词：图像分割差分算子区域生长法
