清华大学基础研究基金资助(JC2007009)
- 作品数：4 被引量：24H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手被引量：11
- 2009年
- 为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。
- 张文增马献德黄源文邱敏陈强
- 关键词：机器人技术欠驱动自适应
- 基于钨极倒影的GTAW三维焊缝位置检测被引量：2
- 2010年
- 为了同时实现钨极惰性气体保护焊(GTAW)中弧长控制和焊缝跟踪,文中提出一种基于钨极倒影的焊缝位置检测新方法.该方法将所研制的视觉传感器固接于焊枪上,从侧前方观测熔池,拍摄得到的图像包含有钨极前端、熔池前部、焊缝棱边以及钨极在熔池中所成的像等元素.通过所提出的基于实际钨极中心线约束的弧长算法和基于熔池水平约束的钨极左右偏差算法,计算得到焊缝相对钨极的三维位置,以此为控制量可以实现三维精密焊缝跟踪.结果表明,该方法是有效的,检测精度达到±0.1mm,满足精密焊接应用要求.
- 张文增陈念陈强孙振国
- 关键词：焊接自动化钨极惰性气体保护焊弧长控制
- 拟人机器人手多指欠驱动机构研究被引量：11
- 2007年
- 欠驱动机构具有增加抓取稳定性、降低控制难度等优点得到广泛研究。与实现单个手指的多关节动力传递的传统欠驱动机构设计思想不同,提出了一种新型多指欠驱动机构。该机构利用设置于关节轴上的扭簧实现了单个电机对多个手指根部的驱动。经分析,给出了该机构的主要参数设计原则。该机构可以作为拟人机器人手的食指、中指、无名指和小指的根部关节,使机器人手在抓取物体时,四个手指能够自动适应不同形状和尺寸的物体,产生适当的抓持力,抓取稳定性高,控制容易。
- 张文增田磊叶雨明郝莉
- 关键词：机器人技术
- 图像焊缝检测的圆形子窗口多步GPI方法
- 2007年
- 图像上紧密对接焊缝的提取是自动化焊接研究的难点。提出了焊缝检测新方法——圆形子窗口多步灰度投影积分(MSGPI)方法。在该方法中,利用圆形子窗口和灰度投影积分均值,克服了传统灰度投影积分(GPI)方法的缺陷;采用链表存储Sobel滤波所得边缘点,减少了计算量;用阈值法克服了划痕和锈迹干扰;利用划分角度区间分粗、精两步的检测措施,在保证精度的同时减少了计算量。结果表明,该方法能够快速准确地实现紧密对接焊缝的检测。
- 郑哲伟张文增陈强都东
- 关键词：图像处理焊缝检测焊缝跟踪
