国家自然科学基金(50675098)
- 作品数：11 被引量：42H指数：4
- 相关作者：孙志峻黄卫清赵淳生邢仁涛王健更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学南昌航空大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金江西省教育厅科技计划项目更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术更多>>
- 鼠标形桌面主操作手的设计被引量：1
- 2011年
- 为了实现对灵巧手的主从控制,设计了一个鼠标形桌面主操作手。主操作手将操作者手指的运动位置实时传递给从手,在从手抓取物体的过程中,利用直流电机作为主操作手的主动力反馈控制源,通过直流电机的驱动电路控制电机的转矩,将从手感受的力反馈给操作者。整个系统由DSP控制器进行控制。
- 宁晓蕾孙志峻
- 关键词：机械设计直流电机DSP
- 双足仿人机器人的设计与步态分析被引量：6
- 2009年
- 设计了一个双足仿人机器人,建立了机构的三维模型,对机器人腿部进行了运动学分析及步态规划,并运用ADAMS进行了仿真.结果表明结构设计及步态规划合理正确,为物理样机的制造提供了重要依据.
- 王健孙志峻
- 关键词：运动学步态规划ADAMS
- 基于模型参考自适应技术的超声电机测控研究被引量：3
- 2008年
- 推导出超声电机（USM）面向控制的数学模型，并结合电机的速度特性，给出了TRUM60电机的传递函数；构建了利用光栅编码器进行位置反馈的测控系统，在系统中引入了模型参考自适应控制（MRAC）控制器对USM进行控制。控制实验表明：在USM运转性能发生变化的情况下，USM的MRAC仍能实现快速精确的位置控制，控制误差为--0．1°＋0.13°。
- 贺红林赵淳生
- 关键词：超声电机数学模型控制系统模型参考自适应控制
- 超声电机驱动的5指灵巧手运动控制系统
- 2008年
- 为了控制由20个超声电机驱动的关节独立的5指灵巧手实现仿入手的动作,本文建立了5指灵巧手的运动控制系统。系统采用TMS320F1812芯片作为控制器,用EPM7192S芯片实现超声电机正反转控制和片外电路逻辑控制,通过调节DAC7724施加在驱动器压频转换器上电压来改变超声电机的工作频率实现对其运行速度的调节,采用PID控制实现了灵巧手位置反馈控制。
- 周丽平孙志峻黄卫清
- 关键词：灵巧手超声电机PID
- 多超声电机控制的鲁棒性参数设计被引量：1
- 2009年
- 结合超声电机的运行特点,运用田口参数设计法对超声电机驱动的多关节机器人的总共18个控制参数进行了有效调节,并获得了一组最优且具有鲁棒性的控制参数。实验研究证明,在机器人平稳运行的前提下,所获得的这组控制参数不仅适用于机器人绘制各种不同的图形,而且可以获得高的位置精度。
- 孙志峻黄卫清
- 关键词：超声电机参数设计关节机器人鲁棒性
- 超声电机驱动多关节机器人的类PID小波神经网络控制被引量：11
- 2009年
- 针对超声电机驱动多关节机器人的运行特性,提出一种新颖的速度—位置双闭环PID控制模式,有效地抑制了超声电机响应极快所导致的速度变化剧烈的现象,从而提高了机器人的运动平稳性。为了进一步提高超声电机驱动多关节机器人的控制性能,使其能根据超声电机的变化特性对PID控制参数进行实时调节,提出类PID小波神经网络控制器。通过对传统离散型增量式PID表达式各项的合理划分,将速度—位置双闭环PID控制、实践经验、当前的轨迹误差及其变化情况都融入进了类PID小波神经网络控制器中。该控制器参数的在线学习机制采用了δ自适应律并结合了BP算法和梯度下降法,算法简单,计算量大大减少。试验结果证明,所设计的类PID小波神经网络控制器不仅明显优于PID和PID神经网络控制器,而且具有很好的抗干扰能力。
- 孙志峻黄卫清
- 关键词：超声电机PID关节机器人
- 超声电机驱动多关节机器人位置精确控制被引量：9
- 2007年
- 该文结合超声电机的运行特点,提出了一种新颖的速度—位置联合反馈控制方式,并在直接驱动的三关节机器人上加以实现.实践证明,位置反馈控制可以获得较高的位置精度,但超声电机的速度变化会显得剧烈,从而导致机器人发生颤振;速度反馈控制可以保证机器人运行平稳,但不能获得好的位置精度.采用所提出的控制方式后,不仅可以获得高的位置精度,而且可以保证机器人平稳运行.
- 孙志峻邢仁涛赵淳生黄卫清
- 关键词：超声电机PID关节机器人
- 关节独立五指灵巧手指的耦合运动规划被引量：4
- 2008年
- 利用超声电机低速和大转矩的特性设计了由其驱动的五指灵巧手,传动方式采用的是腱传动方式,每个手指均有4个自由度和4个关节,即其手指具有相互独立的关节,从而可以使手指末端两个关节的运动完全依照人手的二次运动方程耦合关系进行运动规划。然而这种关节运动耦合关系会导致在求运动学反解时某些关节角得不到解析解,于是采用数值迭代法,获得了相应的数值解;进而获得了灵巧手的单指运动空间,并通过ADAMS仿真验证了算法的正确性。
- 邢仁涛孙志峻赵淳生黄卫清
- 关键词：灵巧手运动学反解仿真
- 超声制动器的研制
- 本文利用超声悬浮原理提出一种超声制动器的研究设计方案。首先,设计出超声制动器定子结构,在此基础上进行有限元分析,采用弯曲振动的振动模型;定子采用不锈钢制造,以此加大定子的振动效果;固支方式采加3固定销外圆夹持方式,减少固...
- 贾兵孙志峻
- 关键词：超声悬浮制动振动ANSYS
- 文献传递
- 超声电机驱动五指灵巧手的设计与仿真被引量：5
- 2007年
- 设计一个由超声电机驱动的仿人五指灵巧手,由于超声电机的一些优点,使得该五指灵巧手与人手相仿,共有20个独立自由度,重量不足1000 g。为了检验设计方案是否能达到预期的效果,运用ADAMS分析软件对模型进行了运动学和动力学的仿真,仿真结果表明设计方案合理可行。
- 郭语孙志峻黄卫清
- 关键词：超声电机
