国家自然科学基金(81127005)
- 作品数：32 被引量：199H指数：9
- 相关作者：吕毅严小鹏马锋董鼎辉徐向华更多>>
- 相关机构：西安交通大学医学院第一附属医院西安交通大学西安交通大学第一附属医院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金卫生部部属(管)医院临床学科重点项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：医药卫生机械工程自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 仿真智能吸痰机器人运动单元的研制被引量：5
- 2019年
- 该文介绍了一种运动稳定、操作方便、流程仿真的吸痰机器人运动单元。在临床工作中获得吸痰操作动作要点,参数以及流程数据,为吸痰机器人运动单元的设计提供依据。根据吸痰动作要点,采用机械手仿真拇指、食指及掌指关节夹取吸痰管动作,运用舵机及机械臂结构模拟腕关节及肘关节的运动完成吸痰管的转动的推送动作,通过高级吸痰训练模型,完成可行性验证。该运动单元运动稳定,能够顺利完成吸痰管的夹取、送管、回退保护以及旋转退管动作,达到有效的吸痰。
- 谭文君申存毅申存毅罗禹马涛董鼎辉史爱华马涛董鼎辉吕毅
- 关键词：吸痰机器人
- 基于磁压榨技术的内镜下胃十二指肠旁路吻合装置被引量：15
- 2015年
- 目前临床上胃十二指肠旁路吻合只有在外科手术操作下才能完成，而外科手术以及麻醉带给患者的打击不容忽视，尤其是当十二指肠恶性梗阻患者基础条件较差时，姑息性手术带给患者的受益和打击往往令临床医生难以权衡，部分患者因此而失去了治疗机会。
- 严小鹏任冯刚杨桓张达白纪刚赵广宾虢宏昌刘亚雄马磊吕毅
- 关键词：胃十二指肠十二指肠恶性梗阻内镜外科手术临床医生
- 基于无瘤技术的可控温腹腔冲洗装置的设计被引量：1
- 2014年
- 本文阐述了一种基于无瘤技术的可控温腹腔冲洗装置的设计过程。该装置主要由可控温冲洗器与脱落肿瘤细胞收集装置构成。可控温冲洗器可提供温度精确的无菌生理盐水与蒸馏水以进行腹腔冲洗;脱落肿瘤细胞收集装置用于吸引冲洗过的液体,其细胞收集过滤器可以收集脱落细胞以进行病理检查。该装置可确保腹腔冲洗的水温理想,流速恰当,并能够辅助病理检查,可为肿瘤病人的预后及后续治疗方案提供参考。
- 马锋向俊西缪骥董鼎辉郭艳光吕毅
- 关键词：无瘤技术
- 门脉注射聚氨酯-四氢呋喃溶液制备犬门脉高压症模型
- 2015年
- 介绍一种利用聚氨酯高分子材料和有机溶剂四氢呋喃配制的溶液制备犬门脉高压症动物模型的方法,并评价成模效果。选用西安本地杂种犬12只,取上腹部小切口,经门静脉推注8%(W/V)的聚氨酯-四氢呋喃溶液建立门脉高压症模型。分别在造模前、造模中、造模后4、8、12周测量实验犬门静脉压力,以造模前门静脉压力作为正常参考值,评估模型建立效果。结果显示经门静脉注射聚氨酯-四氢呋喃溶液后门静脉压力可立即升至造模前的2.5倍,4周后门静脉压力维持在造模前的1.5倍以上。该法制备犬门脉高压症模型操作简单、死亡率低、门静脉压力维持稳定,尤其是腹腔粘连极轻,门静脉的结构和位置保持正常,非常适合外科手术治疗门脉高压症方面的研究。
- 严小鹏任冯刚马佳董鼎辉薛飞吕毅
- 关键词：门脉高压症动物模型聚氨酯
- 医疗机器人在消化外科的应用被引量：2
- 2013年
- 随着医疗器械硬件和软件的发展，医疗机器人技术弥补了传统腹腔镜手术的不足，可领导未来手术的潮流。本文主要介绍医疗机器人技术在消化道手术中的应用。目前有2种主要的医疗机器人手术系统应用于消化外科，体外医疗机器人手术系统和体内微型医疗机器人手术系统。体外医疗机器人手术系统可以进行胆囊切除术、胰十二指肠切除术、肝叶切除术、抗反流手术等消化外科绝大部分手术，但这类手术系统体积庞大且费用昂贵。而体内微型机器人手术系统目前仍处于实验室探索阶段。坚持理工医相结合，医疗机器人手术系统可以在消化外科领域发挥更加重要的作用。
- 吕毅董鼎辉
- 关键词：腹腔镜检查
- 磁锚定技术联合磁压榨技术实现超微创胃造瘘被引量：23
- 2016年
- 目的以实验犬为模型探讨磁锚定技术（MAT）联合磁压榨技术（MCT）实现超微创胃造瘘的可行性。方法根据自行设计的超微创胃造瘘手术路径，设计并加工用于磁压榨胃造瘘的子母磁体和锚定磁体。子母磁体为1对中央带孔的圆柱状磁体，其中母磁体的中央孔内固定有14F胃管。锚定磁体为体积更大的圆柱状磁体。按既定手术操作路径在8条杂种犬上实施手术，以验证其操作的可行性和安全性。结果在8条实验犬上均成功实施了超微创胃造瘘术。该术式操作简单，手术时间短，创伤极小。术后未见造瘘口渗液，造瘘通道通畅性良好。结论磁锚定技术联合磁压榨技术实现超微创胃造瘘操作简便、安全性高。
- 严小鹏任冯刚刘雯雁张静卢强白纪刚吕毅
- 关键词：胃造瘘微创
- 磁锚定手术机器人视觉伺服系统研究被引量：2
- 2015年
- 针对磁锚定手术机器人的同时具有转动关节和移动关节机械臂的运动特点,提出了一种基于图像的视觉伺服系统.首先建立了系统的成像模型,并求解出图像雅可比矩阵.然后建立了机器人的运动学模型,并求解出机器人雅可比矩阵.机器人在二维平面内运动,图像空间的维数与运动空间的维数相同,总的雅可比矩阵是非奇异的.为了简化视觉控制器的设计难度,反馈控制器采用PI图像控制器,同时还可克服系统的静差.最后对建立的视觉伺服系统进行Matlab仿真,结果验证了提出方案的可行性.
- 付宜利马腾飞封海波曲家迪
- 关键词：单孔腹腔镜手术视觉伺服基于图像
- 磁吻合技术在小儿外科领域中的应用被引量：4
- 2020年
- 新生儿消化道闭锁或狭窄是常见的先天性结构畸形疾病,需要手术治疗.长段型先天性食管闭锁(long-gap esophageal atresia, LGEA)伴或不伴有气管-食管瘘(tracheoesophageal fistula, TEF)与难治性食管狭窄(refractory esophageal stricture, RES),是临床治疗的难题.前者临床治疗周期长,部分患儿甚至因食管壁张力较大导致吻合口撕裂、吻合口瘘等并发症.术后吻合口狭窄是先天性食管闭锁(congenital esophageal atresia, CEA)行开胸或经胸腔镜手术后常见并发症.大多数食管狭窄病例经内镜下扩张手术可缓解病情,但有部分病例虽经多次内镜下扩张仍反复出现瘢痕性狭窄而需要再次开胸手术切除狭窄段瘢痕组织并重新进行食管吻合,再次手术后仍面临再狭窄的可能,严重影响患儿喂养和生长发育.磁吻合(magnetic compressive anastomosis, MCA)技术通过磁体间压榨作用使受压组织坏死脱落,同时局部相邻组织结构层次准确对位,实现黏膜-黏膜层良好愈合,从而形成较理想的吻合效果.临床研究中,采用MCA技术有助于实现盲端距离≤3 cm的LGEA一期吻合,并为食管吻合术后发生吻合口严重狭窄并发症提供一种可行的微创治疗选择.此外, MCA技术还可用于肠造口术后恢复远端肠管排便功能的一种可靠方法.对于儿童先天性直肠闭锁畸形,传统方法需要经后矢状入路切开骶尾部盆底组织,对患儿盆底解剖结构损伤较大.由于不可避免地切断直肠后方的盆底肌群与神经纤维,故并发症较多,部分患儿术后排便功能受到很大影响. MCA可以保留盆底肌、直肠扩张肌与神经丛等解剖结构,排除了手术创伤因素对术后排便功能的影响.对于部分病情复杂的先天性消化道发育畸形患儿, MCA技术是一种效果可靠的临床治疗方法,基于临床应用的适用于儿童消化道吻合的系列磁性医疗器械可作为儿童外科疾病手术器械的有益补充.
- 刘仕琪赵静儒高亚胡兵潘永康方莹任晓霞王博
- 关键词：小儿外科消化道畸形食管闭锁
- Study of Individual Characteristic Abdominal Wall Thickness Based on Magnetic Anchored Surgical Instruments被引量：4
- 2015年
- Ding-Hui DongWen-Yan LiuHai-Bo FengYi-Li FUShi HuangJun-Xi XiangYi Lyu
- 关键词：腹壁外科器械CT扫描
- 基于磁压榨技术的直肠阴道瘘一期修补装置被引量：34
- 2015年
- 本文介绍了一种适用于直肠阴道瘘一期闭合修补的磁吻合装置。直肠阴道瘘一期修补磁吻合装置由两个弧形磁体组成。使用时经阴道操作，在瘘口边缘间断挂线，将直肠阴道瘘瘘口向阴道侧提拉，沿阴道长轴方向在提拉的瘘口基底部两侧分别放置弧形磁体，两边弧形磁体自动对位吸合压迫关闭瘘口。抽除牵引线，磁体留置于阴道侧壁上，2～4周内直肠阴道膈压迫吻合，同时磁体问的组织缺血坏死，最后连同磁体一起从阴道侧壁脱落排出。该装置充分利用磁吻合能实现组织炎症感染状态下吻合的特点，解决了传统直肠阴道瘘修补术复发率高和需要转流性造口的弊端。
- 严小鹏高燕凤邹余粮薛飞杨桓李建鹏赵广宾陆建文徐向华吕毅
- 关键词：直肠阴道瘘一期修补
