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钵苗自动移栽机器人抓取指针夹持苗坨参数优化试验被引量：48: 2014年; 设施农业里末端执行器实现钵苗夹持作业是自动移栽机的关键技术之一。为提高抓取指针夹持苗坨可靠性,进行相关取苗参数优化试验。该文设计了一种以万能试验机为基础可调节指针夹持压缩苗坨的测力平台,建立力学传递模型获取指针对苗坨的夹紧力。以黄瓜钵苗为研究对象,以指针夹持角度(指针与垂直方向成4°、7°、10°和13°)、夹持指针数(三指和四指)、苗坨含水率(65%、75%、85%和88%)、3组钵苗长势(小苗、中苗和大苗)及2种苗坨基质体积配比(泥炭∶蛭石∶珍珠岩体积比分别为6∶3∶1和7∶2∶1)为影响因素,以指针对苗坨的夹紧力为优化目标,进行单影响因素的分析试验。试验结果表明,5个因素均对夹紧力变化有影响;其中各因素的较优项为:指针夹持角7°、四指、苗坨84%含水率水平、长势中等以上(主茎杆或根系长分别大于30和87 mm)和基质体积配比(泥炭∶蛭石∶珍珠岩)为6∶3∶1;末端执行器在以上较优状况夹持作业时,指针向苗坨中心压缩可获得稳定上升的夹紧力,从而提高抓苗移栽可靠性。该研究为指针式末端执行器设计和适合机械移栽的钵苗农艺提出提供参考。; 童俊华蒋焕煜蒋卓华崔笛; 关键词：末端执行器夹紧力

设施农业内自动移钵机器人的应用研究进展: 随着社会劳力成本的上升,开发农业机器人代替劳动密集型的传统农业显得更加重要。设施农业苗盘种植系统中,移钵作业工作量大且很重要。该文对穴盘育苗技术兴起以来,国内外自动移钵机器人具有代表性的研究、专利申请和商用机的开发进行了...; 童俊华蒋焕煜刘岩卢劲竹; 关键词：机器视觉设施农业; 文献传递

热红外成像用于番茄花叶病早期检测的研究被引量：23: 2012年; 由于蒸腾作用与植物叶片温度成负相关;利用热红外成像技术研究感染番茄花叶病的番茄叶片表面温度的变化与叶片病变程度的关系,可为实现番茄花叶病早期检测提供依据。以感染番茄花叶病的番茄叶片为材料,在温室条件下,利用热红外成像仪连续检测受病害侵染的番茄叶片表面的温度变化,发现在叶片的病变部位高于正常叶片0.5～1.2℃,且在肉眼无法观测到病变时,从热红外图像已经能发现感染叶片与正常叶片间明显的温度差异。因此,在温室条件下,感染番茄花叶病的叶片表面温差可以显著反应番茄叶片染病程度,叶面温差可以作为鉴别叶片是否感染番茄花叶病的一个指标,将热红外成像技术运用于番茄花叶病早期检测是可行的。; 徐小龙蒋焕煜杭月兰; 关键词：病害温度测量图像采集番茄花叶病

基于遗传算法的穴盘苗自动移钵路径优化被引量：13: 2013年; 设施农业钵苗培育中,穴盘里不健康钵苗剔除后进行补种作业是一个重要环节。自动移钵路径是指末端执行器自原点出发,从移栽穴盘中逐一抓取健康钵苗补种到目的穴盘,直到完成回到出发点。该移钵路径问题与旅行商问题(TSP)具相似性,目标函数均为总路径长度,但其约束条件也具有特殊性。基于遗传算法提出了一套适合求解移钵路径优化问题的模型算法,并对算法的有效性进行了典型算例分析。模拟结果表明该算法得到的优化路径长度较常规采用的固定顺序路径长度要优,移栽完50株钵苗优化幅度8.5%以上,路径缩短3.7 m以上,平均运算时间0.65 s。算法使得移钵路径得到了优化,且满足移钵机器人实时性要求,移栽效率进一步得到了提高。; 童俊华蒋焕煜周鸣川; 关键词：穴盘苗遗传算法

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国家教育部博士点基金(20110101110086)