天津市高等学校科技发展基金计划项目(20100402)
- 作品数：7 被引量：84H指数：5
- 相关作者：陈炜赵新华张西正侍才洪邢凯更多>>
- 相关机构：天津理工大学军事医学科学院北京工业大学更多>>
- 发文基金：天津市高等学校科技发展基金计划项目国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 直线倒立摆的快速起摆与稳摆控制研究被引量：9
- 2013年
- 针对直线倒立摆系统,提出了一种优化的快速摆起控制方法和基于ANFIS-PI的稳定控制算法。建立了直线倒立摆系统的数学模型,根据Lyapunov能量反馈思想对基于能量的起摆控制策略进行优化,实现了倒立摆系统的快速起摆实时控制,并从实验角度设计切换控制策略过渡到系统的平衡控制。采用小车跟踪方波信号获取样本数据,引入PI控制器,完成了基于ANFIS-PI稳摆控制器的设计。仿真和实验结果表明,优化后的起摆控制算法显著提高摆杆摆起速度,系统具有较强的鲁棒性,自适应性和动态性能。
- 王强陈炜赵新华
- 关键词：直线倒立摆ANFIS
- 2R欠驱动平面柔性机械臂的位置控制策略与试验研究被引量：5
- 2013年
- 针对同时具有被动关节和柔性杆的欠驱动平面机械臂,提出一种简单易行的分段位置控制策略。以2R欠驱动平面柔性机械臂为研究对象,建立机械臂的假设模态动力学模型,分析系统的动力学耦合特性与可控性。通过被动关节处制动器的开闭切换,研究平面柔性机械臂的分段位置控制策略,采用PID方法分别设计各阶段主动、被动关节的控制算法。最后,基于自行开发的欠驱动平面机械臂的试验平台及实时控制系统,完成了2R欠驱动平面柔性机械臂位置控制的试验研究。仿真和试验结果表明,主动关节和被动关节在各阶段都能很好地跟踪目标值,进而实现机械臂的操作任务,验证了所提控制方法的可行性和有效性,以及欠驱动柔性机械臂动力学模型的正确性。
- 陈炜余跃庆赵新华张西正侍才洪
- 关键词：欠驱动机械臂位置控制PID
- 移动机器人的动力学分析与仿真被引量：3
- 2016年
- 针对移动机器人动力学建模问题,本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,构建了移动机器人的车体与机械臂的统一整体动力学方程.并设定了机械臂各个关节的转动规律以及整体动力学方程的边界条件.最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论研究的正确性,也得到了各个关节的力矩大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后期的控制系统设计提供了重要的理论依据.
- 李浩陈炜张增峰张西正
- 关键词：移动机器人动力学仿真
- 基于PLC和InTouch模块化过程控制系统的设计与实现被引量：10
- 2013年
- 以模块化过程控制系统为研究对象,采用PLC和InTouch相结合的方法,设计了控制系统和动态监控平台。文中建立了具有液位、压力、流量和温度回路的系统模型,并利用Simulink对模型和控制方法进行仿真分析;基于PLC完成了各子系统的软件和硬件设计,开发了基于InTouch的仿真软件,实现了系统的实时监控。系统采用模块化设计与灵活的控制方式,界面友好,运行稳定可靠,满足过程控制的实时监控要求。
- 陈炜杨秀萍刘军孙启湲贾云伟
- 关键词：模块化SIMULINKPLCINTOUCH
- 救援机器人的研究现状与发展趋势被引量：19
- 2014年
- 阐述了救援机器人的研究现状,重点介绍了几款参加实际救援任务的国内外典型机器人。从机械结构设计和测控系统设计的角度出发,归纳了其中的关键技术,包括运动能力、作业能力、通信能力、感知能力、能源供给与续航能力和材料装备等。最后对前人的工作进行了总结,并对救援机器人的发展趋势进行了展望。
- 郭月赵新华陈炜侍才洪邢凯张西正
- 关键词：救援机器人机械结构测控系统
- 外骨骼机器人的研究现状及发展趋势被引量：34
- 2015年
- 阐述了外骨骼机器人的研究意义及国内外研究现状,重点介绍了几款具有代表性的外骨骼机器人,并对其基本性能参数进行了分析。详述了当前外骨骼机器人在设计研制过程中的关键技术,其中包括外骨骼机器人的上肢结构设计、传感系统及人机智能控制系统,并列举出对应的典型代表。最后,对外骨骼机器人的发展前景进行了展望。
- 邢凯赵新华陈炜侍才洪郭月张西正
- 关键词：外骨骼机器人人机结合
- 下肢外骨骼机器人的动力学分析及仿真被引量：4
- 2015年
- 阐述了正常人体的行走步态及稳定性.构建了人体七杆模型,对其进行了动力学分析.介绍了人体特性参数.利用Solidworks软件建立了下肢外骨骼机器人的三维装配体模型,并导入ADAMS软件中进行仿真研究.通过仿真结果,不仅验证了理论分析的正确性,也得到了各个关节的力矩变化规律及大小.同时,为其控制系统设计和电机选型提供了重要的理论依据.
- 邢凯赵新华陈炜郭月张西正
- 关键词：外骨骼机器人步态分析动力学仿真
