国家杰出青年科学基金(61325018)
- 作品数：7 被引量：53H指数：4
- 相关作者：宋爱国倪得晶李会军陈大鹏马研更多>>
- 相关机构：东南大学广州番禺职业技术学院国网江西省电力公司信息通信分公司更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 力觉临场感遥操作机器人(3):环境的动力学描述被引量：4
- 2014年
- 力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人-机-环交互系统.环境是遥操作机器人系统最终的环节,也是操作者感知和作用的对象,环境的动力学特性对整个遥操作机器人系统的控制性能会产生直接的影响.通过分析环境在力觉临场感遥操作机器人系统中的动力学特性,建立了环境在碰撞接触、线性平稳接触和非线性平稳接触3类情况下的动力学模型,并给出了模型的等效阻抗形式,为力觉临场感遥操作机器人系统的分析提供了基础.
- 宋爱国马俊青
- 关键词：力觉临场感遥操作机器人动力学
- 基于物联网远程控制的上肢康复机器人系统研究被引量：7
- 2015年
- 设计了一种基于物联网的远程控制上肢康复机器人系统。该系统通过位置传感器和扭矩传感器分别采集机器人机械臂的位置和力矩信息,由STM32控制器将其传输给上位机,经过处理后发送控制命令给下位机STM32控制器,从而控制康复机器人电机驱动;在客户端显示上肢康复机器人数据信息,同时通过互联网,服务器和客户端可以进行数据信息和视频信息传输,服务器端远程控制客户端患者进行康复训练。实验证明,该机器人系统可以实现不同模式下的康复训练,同时服务器端可以远程控制客户端,从而表明该上肢康复机器人系统的设计是可行和有效的。
- 刘修泉马研宋爱国
- 关键词：物联网上肢康复机器人远程控制
- 小行星登陆器星体表面附着锚固方案研究被引量：1
- 2015年
- 小行星表面微重力环境对于登陆器星体表面附着、运动和作业提出了艰巨的挑战,登陆器锚固在小行星表面又是这些任务中首先要解决的难题。为此,分析了不同表面情况下附着的约束条件,提出了几种可能的登陆器附着锚固方案,对其工作原理、适用条件、优缺点、可否重复利用等方面进行了研究,并分析了在实际应用中所要考虑的因素和采取的可靠方案。继而通过对比研究提出一种基于切割的锚固方法,并设计实现了样机系统对该方法的可行性和有效性进行了试验验证,结果表明该系统切割花岗岩石板大约180 s时的切割深度达15 mm。
- 张军方宝东陆希宋爱国李松周必磊徐亮
- 关键词：小行星探测微重力
- 力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价被引量：3
- 2014年
- 力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心.如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法.通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二端口网络模型,对操作者在遥操作过程的感知和控制行为进行了分析,给出了虚拟阻抗的定义,以此为基础提出了可定量评价系统操作性能即力觉临场感程度的阻抗比较法.利用阻抗比较方法对现有的4种不同反馈控制结构遥操作机器人的操作性能作了分析与评价.
- 宋爱国倪得晶
- 关键词：力觉临场感遥操作机器人操作性能透明性性能评价
- 一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析被引量：4
- 2014年
- 针对月球表取任务,本文提出一种由三个刚性臂和一个柔性臂组合、结构新颖的月壤取样器。该取样器具有收缩体积小、工作空间大和重量轻的优点。重点描述了柔性臂的驱动机构设计。采用虚功原理建立了柔性臂的柔性动力学模型,并采用Wilson-theta的数值计算方法分析了取样器的动力学特性。通过动力学响应确定了取样器的工作极限。最后通过仿真和实验验证了该柔性动力学分析的正确性。
- 凌云宋爱国卢伟
- 关键词：月球探索模态分析
- 基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究被引量：31
- 2017年
- 机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路。
- 倪得晶宋爱国李会军
- 关键词：虚拟现实遥操作环境建模虚拟夹具
- 基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法被引量：7
- 2017年
- 针对手臂康复训练后仍缺乏准确力觉的康复病人提出了一种手臂末端力的软测量方法。采用肌电信号(EMG)传感器与手臂姿态传感器获取的数据综合描述手臂的综合状态信息,并作为随机森林回归的输入,将手臂末端力作为随机森林回归的输出。依据康复训练的基本动作单元,针对性的设计了"推拉"和"提放"两组试验,在离线状态下,利用力传感器测量得到的实际末端力与手臂的综合状态信息作为样本集,并通过大量样本数据训练随机森林回归算子得到稳定可靠的回归算子,最后通过在线预测手臂末端力与真实末端力输出的比较,验证了该方法的有效性。
- 熊鹏文林虹宋爱国胡凌燕陈大鹏
- 关键词：软测量
