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国家自然科学基金(5087501150975017)

作品数：1 被引量：2H指数：1
相关作者：杨洋溢陈泉柱吴星明陈伟海更多>>
相关机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇机器人
  • 1篇工作空间分析
  • 1篇并联

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇陈伟海
  • 1篇吴星明
  • 1篇陈泉柱
  • 1篇杨洋溢

传媒

  • 1篇北京航空航天...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
绳驱动并联机器人张力约束工作空间分析被引量：2
2011年
绳驱动三自由度机器人可以实现空间的自由转动.由于绳索只可拉伸不可压缩的单向特性,研究驱动绳索张力对机器人的控制具有重要意义.运用几何和矩阵的方法可以分析绳索的张力分配情况;在存在张力约束的条件下,提出张力系数作为评价张力分配优劣状况的指标,通过计算可以得到张力系数分布图,从而对机器人工作空间有直观的认识,进而提出有效的张力优化算法;通过对最小预紧力影响因素及选取方法的讨论,可以得到动态最小预紧力实时计算公式,保证绳索时刻处于张紧状态;通过样机的力检测系统张力反馈的实验可以验证理论推导.通过对以上几部分的分析和研究,可以对四绳驱动三自由度机器人的张力问题有综合全面的认识.
陈伟海杨洋溢吴星明陈泉柱
关键词：并联机器人
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共1页<1>
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