浙江省教育厅科研计划(Y201121251)
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
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- 精确稀疏扩展信息滤波的多机器人SLAM研究
- 2014年
- 在机器人同时定位与地图创建(SLAM)问题中,多机器人SLAM成为目前机器人学中的研究热点.因此,基于精确稀疏扩展信息滤波算法(ESEIF)的多机器人SLAM问题,根据多机器人的运动模型和观测模型分别对多机器人位姿估计及环境特征点进行观测,并依据阈值划分观测特征点,以完成机器人的观测更新,同时边缘化机器人位姿并进行重定位.实验仿真数据表明:多机器人的位姿精度良好,观测更新阶段时间基本上恒定,与地图特征点数量无关,体现了ESEIF算法在研究多机器人SLAM问题的有效性.
- 明钊光石守东王刚
- 关键词：SLAM多机器人重定位
- 一种改进状态向量均值恢复的信息滤波SLAM算法
- 2016年
- 针对移动机器人SLAM技术在大环境下计算效率较低问题,在对稀疏扩展信息滤波(SEIF)深入分析之后,发现其对状态向量均值的恢复存在一定的不足,即在每个时间步上利用多次迭代算法来求解状态向量均值,导致算法的整体计算性能下降;根据均值恢复过程中需要对信息矩阵求逆以及信息矩阵稀疏性的特点,提出快速三对角矩阵求逆方法来直接恢复状态均值,改进算法的整体计算效率。最后,通过仿真实验验证改进算法的有效性。
- 郭润石守东
- 关键词：信息矩阵
- 基于专家-模糊PID的通用温度控制系统研究被引量：4
- 2014年
- 为了解决温度控制系统易受外界干扰、自身参数时变不确定以及控制难度大等问题,采用了模糊PID控制算法结合专家判断,组成专家-模糊PID控制器的方法来控制温度.将该方法应用于通用智能温度控制器中,调试运行结果表明:该方法解决了常规PID适应性差、不能在线进行参数自整定的问题,不仅具有PID控制精度高的优点,同时具有良好的动、静态特性,可满足在通用智能温度控制器中的应用.
- 蔡恩丰石守东
- 关键词：温度控制参数整定模糊PID控制器
- 基于熵规则的信息滤波SLAM算法被引量：1
- 2016年
- 信息滤波同时定位与构图(IFSLAM)算法如何获得稀疏化的信息矩阵是解决滤波性能的关键因素。通过对稀疏扩展信息滤波深入分析,发现其稀疏化结果难以保证关联性最弱的环境主动特征被稀疏掉;为了改进这一缺陷,提出一种基于熵稀疏规则的改进SLAM算法,该算法利用熵性质、综合当前以及下一观测时刻来选择与位姿关联性最弱的环境特征作为稀疏特征点;有效提高了算法的稀疏性能。在Matlab上对改进算法进行仿真,验证改进算法的有效性。
- 郭润石守东
