国家自然科学基金(50375143)
- 作品数：7 被引量：47H指数：3
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- 相关机构：浙江大学浙江轻纺职业技术学院南京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种医用肠道机器人的理论分析与试验研究被引量：17
- 2004年
- 提出一种结构简单的医用肠道机器人的驱动机构。利用弹性流体动压润滑理论,详细分析计算了肠道机器人在不同弹性模量、不同半径和不同粘液粘度的肠道内的轴向运行速度和形成的粘液膜厚度。结果表明,此种肠道机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行。上述分析结果已被肠道试验研究所证实。
- 穆晓枫周银生陈柏
- 关键词：医用微型机器人微创外科手术无损伤驱动内窥镜
- 血管微型机器人无损伤体内驱动方法被引量：18
- 2005年
- 介绍了一种新型血管机器人的运动原理和驱动机构.该机器人利用液体作介质,根据蝌蚪的泳动原理,通过尾部的摆动实现快速平稳的游动前进与转向,在后退中利用头部旋转产生的动压润滑效应实现快速悬浮倒退,在运动过程中避免了与管壁的接触,在血管内运动时不会对血管造成损伤.建立了血管机器人运动速度与驱动力理论分析模型.理论研究与实验结果表明,该机器人能以较快速度在平置的充满液体的微细玻璃管道中游动前进和悬浮倒退.
- 穆晓枫顾大强陈柏周银生
- 关键词：蝌蚪仿生无损伤驱动
- 新型肠道机器人螺旋槽优化研究
- 2008年
- 提出了一种结构简单的新型肠道机器人的驱动机构,并建立了肠道机器人在人体肠道中运行的数学模型。采用有限差分法分析了肠道机器人螺旋槽参数对机器人动压粘液膜承载量、轴向摩擦牵引力和周向摩擦阻力的影响,从而获得了一组相对最优化的螺旋槽参数。
- 胡冠昱胡忠文梁亮
- 关键词：肠道机器人
- 微型泳动机器人研究被引量：1
- 2006年
- 介绍了国内外微型泳动机器人的研究进展,对微型泳动机器人的工作机理和存在的问题进行了分析,论述了医用领域微型泳动机器人的研究难点和关键技术,并对微型泳动机器人的发展趋势及应用前景进行了探讨。
- 胡飞顾大强陈柏
- 关键词：微型机器人医用机器人微驱动器
- 仿蝌蚪与螺旋的泳动机器人系统的设计被引量：12
- 2005年
- 提出一种无损伤驱动的仿蝌蚪泳动与螺旋的微型机器人。该机器人巧妙地利用血液作介质,在机器人前进和后退过程中分别采用波状泳动和螺旋式泳动方式动作。在整个运行过程中微型机器人与血管壁之间不发生直接接触,因而对血管壁无损伤。同时,针对内窥镜机器人在封闭管道中工作的特点,提出该机器人系统的无线控制与信息采集、传输子系统的设计方案。整个无线机器人系统设计方案已经被试验证明是可行和有效的。
- 陈柏顾大强潘双夏钟杰
- 关键词：无损伤
- 自主式介入诊疗机器人运动及控制研究综述被引量：1
- 2008年
- 详细介绍了自主式介入诊疗机器人运动及控制研究现状,目前存在的技术问题和难点,以及运动控制的发展趋势。
- 顾大强周勇
- 关键词：胶囊内镜微型机器人微机构
- 内窥镜机器人几何特性参数的优化研究被引量：3
- 2004年
- 针对人体内腔黏液为非牛顿流体的特点,建立螺旋式内窥镜机器人在人体内腔中运行时的数学模型.给出适合于该机器人系统的非牛顿流体修正雷诺方程的求解方法和计算程序框图.采用有限差分法分析螺纹的几何特性参数对机器人轴向摩擦牵引力、周向摩擦阻力,以及黏液膜承载能力的影响,进而获得了一组相对最优的无量纲几何特性参数值.机器人运行速度实验证明了此理论分析模型的正确性.
- 陈柏周银生康剑莉
- 关键词：内窥镜机器人非牛顿流体有限差分法微机电系统
