国家自然科学基金(69885007)
- 作品数：11 被引量：136H指数：6
- 相关作者：肖志权崔玲丽高立新张建宇李灵犀更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 两相邻路口信号的分层递阶模糊控制被引量：35
- 2002年
- 先对两相邻路口建立了几何模型 ,然后设计了两相邻路口的分层递阶结构 ,并对该结构进行简化 ,在此基础上提出了两相邻路口分层递阶的模糊控制方式 ,最后用仿真软件验证了该算法的可行性。
- 李灵犀高海军陈龙刘瑞
- 关键词：系统仿真智能交通控制系统
- 柔性机械臂系统的全局优化设计被引量：3
- 2007年
- 为了进一步提高系统的整体性能,综合考虑柔性机械臂动力学特性与控制策略的作用,基于同时设计思想,建立了系统整体优化数学模型(包括机械臂结构、传感器、控制器和驱动器等参数)．在整体优化目标下,通过改进的遗传算法进行了系统参数的全局寻优．优化后的柔性机械臂为变截面梁,控制器不仅易于实施而且对系统参数的不确定性具有鲁棒性．研究结果表明,全局优化设计使该系统在不增加能耗的同时,改善了柔性振动抑制效果,提高了系统的整体性能．
- 崔玲丽张建宇高立新肖志权
- 关键词：柔性机械臂全局优化遗传算法
- 基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计被引量：11
- 2004年
- 针对单连杆柔性机械臂系统 ,采用同时设计的方法 ,对包含柔性机械臂结构参数、传感器参数和控制器参数的系统模型进行整体优化设计 ,改进的遗传算法用于参数的全局寻优 .仿真结果显示 ,优化设计后的单连杆柔性机械臂为变截面梁 ,可以仅采用简单的控制器 (PD控制器 )达到减小梁末端振动的效果 .
- 肖志权崔玲丽
- 关键词：遗传算法柔性机械臂
- 基于Agent的无灯控交叉路口插车仿真研究被引量：5
- 2004年
- 该文以Agent技术为基础 ,首先论述车辆Agent的基本结构 ,进而对车辆Agent经过无灯控路口时的插车策略进行描述 ,通过Agent的通信功能以及相互协调功能 ,使车辆Agent在经过路口时与实际驾驶员的行为相接近 ,对车辆经过无灯控路口时的插车行为进行仿真 ,仿真结果表明了使用Agent技术进行交通流系统仿真的可行性。
- 刘小明王飞跃
- 关键词：AGENT计算机仿真
- 实数编码遗传操作机制的研究被引量：8
- 2003年
- 分析了典型的实数编码遗传操作机制存在的缺陷,在此基础上提出了两种算法稳定、搜索效率高的遗传操作机制,针对3个著名的测试函数,应用这三种遗传操作机制分别进行了多次的性能测试,通过仿真结果的多方横、纵向比较分析,结果表明改进的遗传操作机制的有效性和合理性。
- 崔玲丽肖志权
- 关键词：实数编码遗传算法测试函数
- 机器人柔性手臂混合ITAE最佳鲁棒控制研究被引量：5
- 2003年
- 机器人柔性手臂动力学模型的复杂性及客观系统中的不确定因素,使传统的控制系统很难达到预定的控制要求,寻求鲁棒性强的控制策略势在必行。针对模型参数及扰动的不确定性,进行混合ITAE最佳控制、H∞PID鲁棒控制策略研究,同时利用遗传算法(GA)的隐含并行性和全局搜索特点整定控制器的控制参数以达到混合ITAE、H∞优化性能,并用MATLAB软件进行数值仿真,结果表明这种控制设计方法适用于柔性机器人手臂的控制。
- 崔玲丽肖志权
- 关键词：机器人手臂
- 柔性机械臂系统动力学建模的研究被引量：15
- 2007年
- 有限差分法和有限元法不仅对于均匀梁的单连杆柔性机械臂系统的建模有效,而且较假设模态法等方法更适合于非均匀截面梁的柔性机械臂系统的建模。应用这两种方法建立单连杆柔性机械臂系统动力学模型,模型中包含了机械臂的形状参数以及驱动器的参数。为验证建模方法的有效性,进行了大量的数值仿真工作,仿真结果显示其有效性和可行性。
- 崔玲丽张建宇高立新肖志权
- 关键词：动力学模型有限差分法有限元法
- 交通路口可变相位信号控制被引量：28
- 2003年
- 利用集合理论的一些相关知识,研究了孤立交通路口的信号控制,提出了孤立交通路口可变相位信号控制的方法。与传统交通路口模糊信号控制的方法相比,可变相位信号控制的相位顺序、相位时间以及相位组合更加灵活,更适应交通路口实时变化的交通状况,同时可变相位信号控制能够适应不同形状交通路口的信号控制。用TSIS仿真软件仿真结果表明可变相位信号控制的效果要优于传统模糊控制,是进行路口信号控制的一种实用和有效的算法。
- 高海军李灵犀陈龙
- 关键词：交通工程交通路口信号控制系统仿真
- 遗传算法采用进化方向算子的几种策略被引量：5
- 2003年
- 提出了采用实数编码情况下应用进化方向算子的几种策略,包括单亲进化方向算子、双亲进化方向算子以及无轮盘赌选择的双亲进化方向算子策略,并进行了数值仿真。仿真结果表明,灵活使用方向进化算子以及遗传操作可大大提高遗传算法的全局搜索能力。
- 肖志权崔玲丽
- 关键词：遗传算法算子
- 基于能量判据的柔性机械臂模型降阶被引量：1
- 2007年
- 应用有限元法进行柔性机械臂的建模和分析非常有效,然而随着对柔性机械臂分段数的增加,系统动力学模型阶数急剧增大,需要进行模型简化。建立了基于能量范数的能量判据,将能量判据作为柔性机械臂系统模态截断的一个标准,以能量响应信息的收敛程度或者模态能量贡献作为系统模态截断的判断标准。通过与基于均衡实现的模态截断的比较,显示基于能量判据的模态截断法更适合于考虑刚柔耦合的柔性机械臂系统。对单连杆柔性机械臂有限元模型进行降阶,仿真结果表明提出方法的有效性。
- 崔玲丽张建宇高立新肖志权
- 关键词：柔性机械臂模型降阶有限元法
