哈尔滨市青年科学研究基金(2007RFQXG024)
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 相关作者：陆露王岚李金张立勋更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：哈尔滨市青年科学研究基金中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 套装式助力机器人动力学建模与仿真被引量：4
- 2011年
- 针对老年人或者下肢功能较弱患者自主行走存在一定困难的问题,研究了一种能够辅助其行走的套装式助力机器人。机器人工作时绑缚在人体上,为行走提供动力。机器人左右对称,单侧机构包括髋关节和膝关节两部分,分别由直流电机驱动丝杠螺母机构的电动缸实现。基于Matlab/Simulink和SimMechanics建立了套装式助力机器人的动力学模型和控制模型,机器人采用PD控制器进行位置控制。最后,进行了机器人单关节阶跃响应仿真、空载轨迹仿真和带负载轨迹仿真研究。仿真结果表明设计的机器人满足性能指标要求。
- 王岚陆露
- 关键词：动力学仿真
- 正常步态下髋关节运动数学模型被引量：3
- 2011年
- 为了解决人体步态运动描述方法问题,以健康男性青年为对象,对人在行走过程中髋关节在矢状面内的旋转运动进行了实验研究.绘制了实验数据曲线,提出了采用扩展广义Sigmoid型函数的方法对其进行定量的模型化描述.通过相关分析得出身高和行走速度对髋关节运动都有显著性影响,其中行走速度与幅值正相关,身高与幅值负相关,并将模型进行了扩展.最后通过实验验证了该模型可以被用于描述健康男性青年正常行走时的髋关节运动特征,在康复医疗、体育科学等领域具有一定的科学意义.
- 赵凌燕刘秉昊张立勋李金
- 关键词：步态髋关节数学模型SIGMOID函数
