黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531762)
- 作品数：6 被引量：4H指数：1
- 相关作者：李丽丽宋志章顾丁吴金秋刘文礼更多>>
- 相关机构：齐齐哈尔大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于改进粒子滤波算法的移动机器人同步定位研究
- 2013年
- 目前移动机器人同步定位中,通常采用前端传感器采集的信息通过转换,反馈给处理终端,但采集的信息存在外界非线性干扰,造成机器人同步定位不准;针对这一问题,引入了一种改进粒子群滤波算法思想,利用机器人前端传感器采集的模拟量输入数据以及上位机显示的转换数据代入到改进的粒子群滤波定位模型中,保证定位精度,机器人的环境区域为150m×200m,具有20个可以检测到的环境特征,机器人在该区域中共进行了3000m的行驶测量;实验结果表明：该方法不定位精度比传统算法提高了24.3%,而且显著降低了执行时间5~9s,适于推广。
- 李丽丽宋志章
- 关键词：移动机器人粒子滤波
- 随机移动机器人运动碰撞的避免方法仿真被引量：2
- 2013年
- 研究机器人运动碰撞避免问题。机器人随机运动过程中路径无明显规划,不同路径规则下的机器人很容易发生碰撞,传统的路径规划方法需要预先设定规则,规划完整路径,才能完成碰撞避免,没有考虑随机性运动带来的无规则问题。为了避免上述缺陷,提出了一种主从控制算法的随机移动机器人运动碰撞的避免方法。利用栅格划分方法,进行随机移动机器人的路径规划。利用主从控制方法,实现随机移动机器人运动碰撞的避免。实验结果表明,利用改进算法进行随机移动机器人路径规划,能够充分地避免机器人发生运动碰撞的问题,从而提高了随机移动机器人运动路径规划的合理性。
- 李丽丽
- 关键词：移动机器人路径规划栅格划分
- 机器人传感器定位中的模糊性干扰消除仿真
- 2013年
- 研究机器人准确定位问题。机器人装备的传感器数量较多,不同类型数据采集传感器对环境中突变性因素的敏感程度不同,造成用于定位的传感器信息反馈到终端后融合,结果存在偏差,出现了传感定位信息的模糊性。传统的传感信息融合方法多是根据先验信息进行信息融合,但是机器人传感器采集的多是随机信息,大大增加了融合后定位信息模糊性的可能,造成定位不准。提出了一种机器人定位模糊性寻优遗传算法。通过固定较大小的基因位来改善遗传算法的机器人位置寻优性能,每次基因位的固定都能改变机器人定位的寻优空间,对寻优位置进行细化,消除融合中带来的特征模糊性干扰。后期的仿真结果表明,改进方法可以改善机载机器人的定位能力,定位准确性大幅提高。
- 李丽丽
- 关键词：信息融合机器人定位遗传算法
- 机器人SLAM算法失真模糊性消除优化方法研究
- 2014年
- 为准确有效实现对移动机器人的同时定位和环境创建,提出将传统的粒子滤波SLAM技术和模糊神经网络算法相结合,对粒子滤波SLAM算法进行改进。提出在训练过程中设置频率计数器的方法,使测量的机器人位姿信息参数失真达到最小。实际场地实验和数据仿真结果表明通过本算法的SLAM定位信息轨迹能正确反映机器人的原始行踪轨迹,其行踪轨迹偏差的误差率仅为4.03%。与传统的粒子滤波算法相比,表现为轨迹跟踪的机器人SLAM同时定位性能比传统的粒子滤波算法提高一倍以上,仿真结果展示了新的机器人SLAM算法良好的快速收敛性能和高精度定位性能。
- 李丽丽宋志章
- 关键词：粒子滤波模糊神经网络机器人SLAM
- 传感节点优化覆盖机器人SLAM算法模型及仿真被引量：1
- 2014年
- 为准确有效实现对移动机器人的同时定位和环境创建,在标准粒子滤波SLAM算法的基础上,对其进行算法上的改进,提出基于传感节点优化覆盖的SLAM算法,新的算法克服标准粒子滤波SLAM算法在机器人位姿同时定位和环境地图创建上的不准的缺点,进行传感节点优化覆盖机器人SLAM定位信息节点高覆盖度构建,改进的粒子滤波SLAM算法实现对现有信息下搜索到理想结果,在这个理想结果的基础上再次进行局部寻优,得到另一个局部状态下的理想结果,如此循环往复,最终得到全局准确的机器人SLAM信息。仿真实验表明,在不同的运动速度下计算机器人SLAM同时定位的时延参数的影响几乎为0,显示了新算法优越的定位稳定性能。
- 李丽丽宋志章
- 关键词：粒子滤波机器人SLAM时延估计
- 基于模糊神经网络的压力传感器零点漂移补偿法被引量：1
- 2014年
- 针对中低精度压阻式压力传感器输出的零点漂移问题,提出了基于模糊神经网络的零点漂移补偿法。模糊神经网络具有强大的非线性映射能力和较快的收敛速度,能有效减少压力传感器的零点输出。仿真结果表明,该方法学习速度快、精度高,能有效降低压力传感器的零点漂移,从而使该类型压阻式压力传感器能够应用于中高精度系统中。
- 宋志章孙艳梅李会吴金秋刘文礼顾丁
- 关键词：模糊神经网络零点漂移压力传感器学习算法隶属函数
