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国家自然科学基金(50375071)

作品数：72 被引量：308H指数：10
相关作者：吴洪涛朱剑英姚裕方喜峰程世利更多>>
相关机构：南京航空航天大学江苏科技大学淮阴工学院更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 72篇中文期刊文章

领域

  • 42篇自动化与计算...
  • 31篇机械工程
  • 7篇理学
  • 5篇航空宇航科学...
  • 4篇金属学及工艺
  • 4篇交通运输工程
  • 2篇一般工业技术
  • 1篇生物学
  • 1篇动力工程及工...

主题

  • 14篇并联机构
  • 13篇机器人
  • 10篇运动学
  • 9篇雅可比
  • 9篇雅可比矩阵
  • 9篇仿真
  • 8篇多体系统
  • 7篇动力学
  • 6篇递推
  • 5篇旋量
  • 5篇优化设计
  • 5篇运动学正解
  • 5篇空间机器人
  • 5篇6-SPS
  • 4篇递推算法
  • 4篇动力学建模
  • 4篇四元数
  • 4篇解析法
  • 4篇STEWAR...
  • 4篇并联

机构

  • 64篇南京航空航天...
  • 17篇江苏科技大学
  • 4篇淮阴工学院
  • 4篇南京信息工程...
  • 3篇南京农业大学
  • 2篇江苏大学
  • 2篇中国船舶重工...
  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇广东交通职业...
  • 1篇南京工业大学
  • 1篇扬州大学
  • 1篇江苏富力数控...

作者

  • 59篇吴洪涛
  • 16篇朱剑英
  • 12篇姚裕
  • 11篇方喜峰
  • 9篇程世利
  • 9篇邵兵
  • 8篇刘芳华
  • 7篇刘云平
  • 6篇李成刚
  • 6篇田富洋
  • 6篇赵大旭
  • 6篇张召明
  • 6篇王超群
  • 5篇缪群华
  • 5篇孙宏丽
  • 4篇赵强
  • 4篇臧铁钢
  • 4篇陆宇平
  • 4篇李鹭扬
  • 3篇汪通悦

传媒

  • 13篇机械科学与技...
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  • 6篇机械工程学报
  • 6篇南京航空航天...
  • 3篇应用科技
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  • 3篇江苏科技大学...
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  • 2篇中国造船
  • 2篇江苏大学学报...
  • 1篇机械工程师
  • 1篇宇航学报
  • 1篇河海大学学报...
  • 1篇武汉理工大学...
  • 1篇机械制造
  • 1篇船舶工程
  • 1篇华南理工大学...
  • 1篇机械与电子

年份

  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 11篇2011
  • 17篇2010
  • 8篇2009
  • 7篇2008
  • 8篇2007
  • 7篇2006
  • 6篇2005
  • 5篇2004
共 72 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计被引量：8
2004年
良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能 ,并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的 F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵 ,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计 ,推导出优化目标函数以 5个基本结构参数表达的解析式。利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值 ,并用矩阵2 -范数加以验证 ,找到 8种保证并联天平精度的优化结构。该法同时也为六维力
姚裕吴洪涛张召明李鹭扬
关键词：STEWART平台优化设计并联机构
并联天平动特性研究被引量：2
2006年
固有频率对并联风洞天平的动态性能有重要的影响。本文主要研究基于Stewart平台的并联风洞天平的固有频率及固有振型,首先应用Kane方法研究了天平的动力学方程,通过线性化建立天平的固有频率方程,依据振动理论推导出并联天平的六阶固有频率,并研究六阶固有频率随上平台质量和连杆分支刚度的变化规律。结合数值算例,求解出天平的六阶固有频率及其对应的固有振型,并用有限元方法验证理论计算结论的正确性,结果证明并联风洞天平具有固有频率高的优点。
姚裕吴洪涛张召明
关键词：动特性固有频率STEWART平台有限元法
平面平台型Stewart并联机构的奇异性分析被引量：22
2011年
提出一种研究平面平台型Stewart并联机构奇异性问题的新方法。采用四元数描述旋转矩阵,并将矢量的坐标扩展为4维形式,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系以及四元数的性质,得到采用8个二次方程式表达的运动方程组。应用该运动方程组进一步导出平面平台型Stewart并联机构的一种新的雅可比矩阵,通过对该新雅可比矩阵求取行列式,得到了奇异性轨迹关于位置姿态变量的解析表达式。根据奇异轨迹解析表达式就可以确定奇异轨迹在空间的分布情况,无论是位置奇异还是姿态奇异都是适用的。通过一个具体的计算实例来验证新方法的正确性。提出的新方法可用于所有具有平面平台的Stewart并联机构的奇异性分析。
程世利吴洪涛王超群姚裕朱剑英
关键词：并联机构奇异性四元数雅可比矩阵
空间算子代数刚柔耦合系统动力学软件流程被引量：9
2009年
进一步发展了空间算子代数符号体系,给出刚柔耦合的空间算子代数递推的动力学建模过程,实现了对开环链式、树状拓扑,有根或无根结构的刚体与柔体任意组合形式的多体系统动力学流程,保证了O(n)次的计算效率.利用移位算子将柔体的模态坐标与运动学和动力学变量在铰关节空间进行投影传递,实现了刚体、柔体统一的动力学建模过程.利用低序体阵列与子体列阵来描述多体系统拓扑结构,得到刚柔任意组合形式的多体系统的运动学、动力学递推建模过程.开发了柔性多体系统动力学分析软件的体系结构,编制实时仿真分析程序,给出应用实例.
孙宏丽吴洪涛田富洋邵兵
关键词：递推算法刚柔耦合
基于惯量伪速度的机械多体系统高效率动力学建模被引量：1
2010年
对于多个体组成的复杂大型多体系统,传统动力学建模方法推导过程费时费力,通过形位参数建立的二阶微分方程组冗长、繁多并且计算量大难以求解。伪速度从运动的本质出发,引入速度级独立变量代替广义坐标,拓宽了独立变量的选取范围,得到了形式简洁的可积分的一阶微分方程组。笔者通过旋量递推与惯量伪速度结合,研究了高效率的建模方法,对两类伪速度进行区分,并阐述了惯量伪速度的物理含义,并得到了伪速度建模的优点。得到的对角化一阶动力学方程形式简洁,直接面向计算机编程实现,易于设计解耦控制或非交互控制,并把建模过程应用于Puma560机器人中。
刘云平吴洪涛方喜峰姚裕
关键词：动力学建模递推
基于正交补的6-3 Stewart并联机构运动学正解被引量：14
2011年
提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。
程世利吴洪涛王超群姚裕朱剑英
关键词：STEWART平台并联机构正交补解析法
基于旋量递推的自由漂浮树形空间机器人雅可比矩阵推导被引量：1
2010年
由于大型自由漂浮的树形空间机器人系统自由度数多、拓扑结构复杂难以描述,且其本体与操作臂之间存在强烈的耦合作用,因此系统的运动学和动力学的建模过程复杂且效率不高。将树形空间机器人系统划分为基座固定的机器人系统及基座浮动且关节锁定的机器人系统两部分,可以避免分析本体与操作臂之间的耦合运动。结合旋量理论与递推算子可以直接得到易于计算机编程实现的广义雅可比矩阵。整个计算过程简单、效率高。
刘云平吴洪涛
关键词：旋量递推树形雅可比矩阵
基于EOPN和UML的柔性制造控制系统建模方法被引量：4
2005年
柔性制造系统控制软件(F lex ib le m anu facturing con tro l softw are,FM CS)是保证柔性制造系统正常运行、实现预定生产行为的关键。通过分析扩展面向对象Petri网(Ex tended ob ject-orien ted Petri net,EOPN)与统一建模语言(U n ited m ode ling language,UM L)建模的特点,并在分析柔性制造系统复杂功能层次的基础上,本文提出了一种针对FM CS,采用UM L描述方法的EOPN建模方法。该方法综合了EOPN和UM L建模的长处,支持FM CS从需求分析到模型实现的全生命周期。用该方法分析和设计的FM CS具有良好的可重用性、可扩展性和可变性,同时简化了控制软件的开发过程,降低了开发成本。
臧铁钢帅扬来
关键词：柔性制造系统统一建模语言
系泊锚机缆绳张力仿真试验台被引量：1
2006年
在研究风、浪、流多因素综合影响的基础上,得到了锚链张力幅值和变化频率两大系泊张力影响因素的一般规律和解算方法,从而可以实现系泊锚机的张力动态过程仿真.在此基础上,文章进一步说明了系泊锚机张力仿真试验台的实时数据采集、仿真过程控制和在线性能分析等功能的实现细节.
臧铁钢楼偑煌吴洪涛
关键词：船舶仿真测试系统
基于并联机构的六分量并联天平及其力雅可比矩阵研究被引量：10
2004年
为了由感测力导出被测模型受力 ,必须研究基于Stewart平台六维力传感器的力变换关系。本文将并联机构引入风洞天平 ,提出了并联天平的概念 ,应用并联机构学理论 ,对并联天平实现的关键理论问题即天平感测力与被测模型上所受的六维力的转化关系进行了研究 ,得到了二者转化的力雅可比矩阵 ,同时推导出基于 5个基本结构参数的雅可比矩阵条件数 ,并用数值算例加以验证。
姚裕吴洪涛张召明朱剑英
关键词：并联机构风洞天平雅可比矩阵
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