国防基础科研计划(A1420060159)
- 作品数：4 被引量：21H指数：3
- 相关作者：蔡自兴陈白帆潘薇申丽曼更多>>
- 相关机构：中南大学中国科学技术信息研究所更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于遗传算法的多机器人协作建图方法被引量：1
- 2009年
- 现有多机器人协作构建地图的方法对环境和机器人位置信息有着较高要求,因而在实际应用中存在一定局限性。针对这一问题,提出了一种基于遗传算法的改进方法。该方法采用独立探索、集中建图的探索策略,对环境建立局部栅格地图并予以融合。在地图融合过程中,无须考虑机器人位置信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用改进的遗传算法快速、高效地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合。实验结果验证了该方法的可行性和有效性。
- 潘薇蔡自兴陈白帆
- 关键词：多机器人复杂环境地图构建遗传算法
- 一种室内环境下机器人同时定位与地图构建方法被引量：6
- 2007年
- 介绍了一种移动机器人室内环境下同时定位与地图构建方法,给出了整个系统的结构框图。将从激光传感信息中提取出的直线特征作为主要的环境描述特征,用EKF算法更新机器人位姿和直线特征的估计值,用一种新的数据关联方法以实现地图的最小描述。直线特征提取采改进的IEPF算法,能够快速地从数据点中得到较为精确的直线参数。实验证明整个系统具有良好的性能。
- 申丽曼蔡自兴
- 关键词：移动机器人同时定位与地图构建
- 复杂环境下多机器人协作构建地图的方法被引量：11
- 2010年
- 针对复杂环境以及无法获知机器人位置信息的情况,提出一种多移动机器人协作构建地图的新方法。该方法采用独立探索、集中建图的探索策略,对环境建立局部栅格地图并予以融合。在地图融合过程中,无需已知机器人的相对位置信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合。此外,考虑到局部地图无重叠部分的情况,引入判断函数对融合结果予以度量。实验结果验证了该方法在复杂环境下的可行性和有效性。
- 潘薇蔡自兴陈白帆
- 关键词：多机器人复杂环境地图构建遗传算法
- 一种非结构环境下多机器人构建地图的方法被引量：3
- 2009年
- 提出了一种多移动机器人在非结构环境下构建地图的新方法。该方法让各机器人独立探索环境并对不同的局部栅格地图予以融合。在地图融合过程中,无需考虑机器人相对位置的先验信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合。实验结果表明,与常规方法相比,该方法能够较为精确地实现非结构环境下多机器人地图构建,且限制条件少,更适合于实际应用中的各种复杂情况。
- 潘薇蔡自兴陈白帆
- 关键词：多机器人非结构环境地图构建遗传算法
