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山西省自然科学基金(20120321008-01)

作品数：5 被引量：27H指数：3
相关作者：梁义维赵利平王大伟张政尤艺更多>>
相关机构：太原理工大学河北工业大学更多>>
发文基金：山西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术电气工程农业科学自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 2篇电气工程
  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇农业科学

主题

  • 2篇控制器
  • 2篇控制器设计
  • 2篇滑模
  • 2篇滑模控制
  • 2篇刚度
  • 2篇变刚度
  • 1篇电磁式
  • 1篇动轮
  • 1篇压电
  • 1篇压电式
  • 1篇药箱
  • 1篇振动
  • 1篇植保
  • 1篇升频
  • 1篇双稳
  • 1篇双稳态
  • 1篇外骨骼
  • 1篇无人机
  • 1篇下肢外骨骼
  • 1篇轮系

机构

  • 5篇太原理工大学
  • 2篇河北工业大学

作者

  • 3篇赵利平
  • 3篇梁义维
  • 2篇王大伟
  • 1篇朱沛
  • 1篇尤艺
  • 1篇张政

传媒

  • 2篇微特电机
  • 1篇煤炭技术
  • 1篇电光与控制
  • 1篇排灌机械工程...

年份

  • 1篇2016
  • 3篇2015
  • 1篇2013
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制器设计被引量：12
2016年
针对四旋翼欠驱动、强耦合非线性系统轨迹跟踪问题,提出了一种滑模轨迹跟踪控制策略。基于典型牛顿-欧拉动力学模型,无人机控制系统分为了全驱动子系统(ψ,z)和欠驱动子系统(x,y,φ,θ)。全驱动子系统先通过终端滑模控制器使变量ψ,z收敛到理想值,然后二阶滑模控制器实现欠驱动子系统中变量x,y,φ,θ的有效跟踪,二阶滑模控制器滑模面参数通过Hurwitz稳定性理论设计。控制器通过Matlab/Simulink进行仿真,仿真结果表明,设计的控制器位置和姿态控制具有良好的位置、角度跟踪效果,且具有很好的鲁棒性。
王大伟高席丰
关键词：滑模控制器二阶滑模控制
植保无人机药箱建模与姿态控制器设计被引量：9
2015年
为了提高八旋翼植保无人机的可控制性,对无人机喷洒过程中药箱进行了分析和建模,推导出长方体药箱质量和转动惯量随时间变化的公式,进一步得到了植保无人机精确的时变性动力学模型.为了验证模型的正确性和先进控制律的控制效果,设计自适应反步终端滑模姿态控制器,第一步采用典型反演控制;第二步应用终端滑模控制,使最后状态在有限时间内收敛到理想值;第三步设计了自适应控制律以消除未知干扰的影响,设计的控制器均满足Lyapunov稳定性理论.对控制器进行了仿真和试验验证,控制效果与模糊PID姿态控制器进行对比分析,结果表明:建立的时变性动力学模型可以使自适应反步终端滑模控制器良好地应用到无人机上,姿态角控制效果得到明显改善,试验中姿态角误差分别降低了25.57%,24.21%和19.41%,同时控制器对外界未知干扰不敏感,且具有较强的鲁棒性.
王大伟高席丰
关键词：控制器设计滑模控制
变刚度双稳态电磁式振动发电机的AMESim仿真分析被引量：1
2013年
为了提高拾振机构在微弱激励下的响应振幅,实现双稳态振动,采用变刚度拾振机构,通过AMESim建立一种变刚度双稳态电磁式振动发电机的完整模型,仿真结果表明,对比单一刚度拾振机构,增大了响应振幅,拓宽了频带,提高了发电功率。
朱沛梁义维赵利平
关键词：AMESIM仿真变刚度双稳态
基于差动轮系的下肢外骨骼轨迹跟踪控制方法的研究被引量：4
2015年
提出了一种基于差动轮系的双电机关节驱动器设计方案并依据差动轮系原理设计了一种bangbang-PD轨迹跟踪控制算法,然后运用ADAMS和SIMULINK联合仿真,证实了该控制方法相对于传统单电机驱动器和PD控制算法的调整时间缩短0.1 s,并消除了超调和振荡。
张政赵利平梁义维
关键词：差动轮系SIMULINK
变刚度升频压电式振动发电装置的仿真研究被引量：1
2015年
为了解决压电振子在低频振动环境中俘能效率低下的问题,提出一种变刚度升频结构,变刚度结构可以增大压电振子在微弱信号下的响应振幅来俘获更大的能量。首先设计振动发电电池结构,并此建立整个系统的AMESim振动仿真模型,然后确定变刚度弹簧的刚度曲线及相应仿真参数并进行仿真。仿真结果表明:相对于定刚度升频系统,变刚度升频振动发电机响应频带拓宽15%,发电功率峰值可达7 m W。
尤艺赵利平梁义维
关键词：变刚度升频压电
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