浙江省自然科学基金(LZ12F02001)
- 作品数：10 被引量：42H指数：5
- 相关作者：叶晓平张文辉季晓明胡小平游张平更多>>
- 相关机构：丽水学院哈尔滨工业大学浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 不确定性X-Y定位平台自学习控制研究被引量：5
- 2013年
- 针对带不确定性的X-Y定位平台系统位置控制问题,提出了径向基函数神经网络的自学习控制策略。首先建立X-Y定位平台轴系统的动力学模型,然后利用增广变量法设计了基于神经网络PID控制器,利用RBF神经网络良好的逼近能力来进行自学习控制,设计了改进随机梯度算法来实现网络权值的自适应调整,并加快其学习速度。针对神经网络动态特性欠缺的问题,设计了PID控制器来保证控制阶段初期的跟踪精度。最后通过仿真详细分析了其控制机理,并证明了该方案的有效性,具有较高工程应用价值。
- 周书华张文辉季晓明叶晓平
- 关键词：自学习控制PID控制
- 参数突变自由漂浮空间机器人神经集成控制被引量：3
- 2012年
- 本文以自由漂浮空间机器人为被控对象,针对机器人手臂在捕获大质量目标后,如何保证控制精度这一问题,提出基于神经网络的鲁棒控制策略.由于测量误差和外界干扰等因素的影响,空间机器人系统存在参数和非参数两种不确定性,利用径向基函数神经网络来学习系统的未知参数不确定性,设计隐层和输出层之间权值参数学习律来保证自适应在线调整,鲁棒控制器补偿非参数不确定性和神经网络的逼近误差,利用冗余机理来集成两种控制器,从而确保了捕获后的控制精度,基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统全局渐进稳定.所提控制方法无需空间机械臂精确数学模型,仿真结果表明了这种控制器的有效性,且由于空间机械臂的低速工况,这为神经网络提供了充足的学习时间,保证了工程应用的实时性.该控制方法对于国防、航空航天及其安全领域具有重要的工程应用价值.
- 张文辉叶晓平
- 关键词：空间机械臂径向基函数神经网络变结构控制全局渐进稳定
- 电动螺丝刀用无刷直流电动机驱动控制器的设计被引量：6
- 2014年
- 采用无刷直流电动机驱动电动螺丝刀可实现性能的全面提升。依据电动螺丝刀的应用特点,基于PES331单片机研制了电动螺丝刀用无刷直流电动机驱动系统。在硬件上具体设计了功率驱动模块、温度采样电路及输入电压采样电路、主控模块电路和操作检测板电路;在控制策略上设计了电机驱动控制策略、操作按键控制策略和保护策略,并给出主控程序流程图。最后完成驱动控制器制作并实验验证,可满足电动螺丝刀用无刷直流电动机的驱动要求。
- 覃全兴陈小元陈超叶晓平
- 关键词：无刷直流电动机电动螺丝刀控制器硬件设计控制策略
- 实体模型的多分辨率中轴生成被引量：4
- 2015年
- 针对模型降维的需要,提出一种实体模型的多分辨率中轴生成方法.首先根据模型的层次寻找模型中需要细化的部分,并据此对边界进行体素化;其次使用距离蔓延的方法计算多分辨率体素的距离;最后根据体素的距离计算出多分辨率的中轴体素.实验结果表明,该方法可以以低时间空间代价生成高质量的多分辨率中轴.
- 朱厚盛刘玉生
- 漂浮基空间机械臂的三维微重力环境模拟方法探讨被引量：7
- 2014年
- 首先针对空间机械臂微重力模拟方法的国际现状,分别从运动轨迹、模拟精度、建造周期及经济性等方面进行了详细综述。考虑到空间机械臂的三维运动特征,对三维空间微重力模拟这一难点问题进行了论述,进而提出了剪式三维气浮微重力环境模拟装置的方案,该方案具有较大伸缩比,结构紧凑,通过利用气浮法的优点解决了水平随动问题,集成力反馈伺服控制系统解决了竖直方向随动问题,该方案为做复杂运动的空间机械臂提供了灵活的微重力模拟环境。
- 张文辉
- 关键词：空间机械臂
- 漂浮基空间柔性机械臂基于神经网络的逆模控制被引量：3
- 2013年
- 针对传统控制方法对强耦合柔性空间机械臂难以有效控制的问题,提出基于神经网络的逆模控制策略。建立了非线性空间柔性机器人的动力学模型,根据增广变量输入法推得其控制律;利用具有良好逼近能力的前馈神经网络来自适应补偿柔性臂的未知非线性逆模型;采用Kalman滤波算法来保证网络权值在线实时调整(系统的误差代价函数由PID控制器提供)。仿真证明了所提出的控制方案的有效性,具有较高工程应用价值。
- 胡小平张文辉季晓明
- 关键词：神经网络柔性机械臂逆模控制
- 基于FTA和FNN的液压系统故障诊断方法研究被引量：3
- 2013年
- 针对液压系统故障的复杂性和不确定性等特点,传统的故障推理方法难以满足液压系统故障诊断的要求,提出了基于故障树分析和专家经验知识的模糊神经网络故障诊断方法。以起重设备液压系统为研究对象,建立故障树模型,基于故障树信息和专家经验知识,建立模糊神经网络诊断模型及并提取训练数据,在此基础上,运用统计参数法确定模糊预处理所需的模糊隶属函数。将训练好的网络模型应用于实例诊断,实验结果验证了该方法的实用性和有效性。
- 游张平叶晓平朱银法胡笑奇
- 关键词：液压系统故障诊断故障树分析
- 空间机械臂基于神经网络的死区补偿控制被引量：6
- 2014年
- 针对自由漂浮空间机械臂所存在的模型误差和机械传动机构中的齿隙死区问题,提出基于神经网络的自适应补偿控制方法。对于系统的模型误差,利用神经网络的逼近能力来对不确定部分进行自适应补偿,而设计变结构控制器消除逼近误差。对于关节执行机构中的齿隙死区,利用两个神经网络来分别进行死区模型的估计与补偿,利用死区补偿原理来推导死区输出、死区补偿器及控制器三者之间的数学关系,进而设计基于神经网络的控制器、补偿器及死区估计器的自适应在线学习律。基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。仿真结果验证了控制器的有效性。
- 张文辉叶晓平
- 关键词：神经网络死区补偿空间机械臂自适应控制
- 多域系统设计的耦合效应识别方法被引量：1
- 2014年
- 针对复杂多域产品系统设计中物理效应极易相互耦合影响这一问题,提出一种复杂多域产品系统设计中非预期物理效应的识别方法.首先给出带物理语义的物理效应和构件的表示方法;然后确定构件输出流的局部影响区域;最后根据物理效应定义的触发条件识别非预期物理效应.以电吹风为例对文中方法进行了验证,结果表明了该方法的有效性.
- 樊红日刘玉生刘东红叶晓平
- 起重机液压系统的粒子群神经网络故障诊断被引量：5
- 2014年
- 为了研究汽车起重机回转液压系统故障诊断问题,提高诊断效率。为有效提高汽车起重机回转液压系统故障诊断的速度与精度,针对传统故障诊断算法收敛速度慢、容易陷入局部最优,导致诊断精度不高的问题,提出了一种根据小波包能量熵的粒子群神经网络汽车起重机回转液压系统故障诊断方法(EEPSONN)。首先依托汽车起重机回转液压系统实验平台,提取五种回转故障模式信号;然后利用小波包变换提取Shannon熵值,作为故障输入特征向量;最后利用粒子群优化算法提升BP神经网络,对故障进行建模识别。试验表明此法具有较高识别率,为汽车起重机回转液压系统故障诊断提供一种有价值的诊断方法。
- 游张平江洁胡小平叶晓平
- 关键词：小波包分析粒子群优化神经网络故障诊断
