国家自然科学基金(90820302)
- 作品数：112 被引量：1,006H指数：15
- 相关作者：蔡自兴唐琎余伶俐任孝平陈虹更多>>
- 相关机构：中南大学国防科学技术大学吉林大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信交通运输工程更多>>
- 粒子群优化的多机器人协作定位方法被引量：9
- 2011年
- 针对异质多机器人具有不同的感知能力和处理能力的特点,提出一种基于粒子群优化的多机器人协作相对定位方法。该方法将常规粒子滤波方法与粒子群优化算法有机结合,通过粒子群优化方法对预估粒子进行更新,同时利用多机器人之间的相对观测信息,调整粒子的提议分布和粒子权重,增强多机器人位置预测的有效性,提高多机器人定位的精度。实时数据实验结果表明:该方法正确、可行。
- 刘利枚蔡自兴
- 关键词：粒子群优化粒子滤波多机器人
- 基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法被引量：19
- 2009年
- 针对移动机器人的粒子滤波SLAM(同时定位与建图)方法中需要大量粒子来提高精度的问题,将粒子群优化思想引入到FastSLAM中,提出了一种基于粒子群优化的同时定位与建图方法.通过粒子群优化方法对FastSLAM中预估粒子进行更新,调整粒子的提议分布,使得预测采样粒子集中于机器人的真实位姿附近.该方法能有效提高SALM精度,并减少所使用的粒子数以及计算的时间复杂度.仿真实验结果表明该方法有效、可行.
- 陈白帆蔡自兴袁成
- 关键词：SLAM移动机器人粒子滤波器粒子群优化
- 多机器人地图融合方法研究被引量：4
- 2012年
- 多机器人建图是实现机器人自主导航,完成复杂智能任务的关键.其中如何将不同机器人采集的数据融合到全局地图中,成了多机器人建图中的一个核心问题.文中采用独立探索、集中建图的探索策略,提出一种基于改进差异进化算法的多机器人概率栅格地图的融合.该算法在地图相似度的概念基础上,建立相异度函数,利用改进的进化算法搜索策略快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,实现了多机器人系统栅格地图的融合,有效的解决了相对位置未知情况下的地图创建问题.通过实验验证了该方法正确、可行.
- 刘利枚蔡自兴
- 关键词：地图构建多机器人栅格地图
- 基于Gabor多尺度空间的不变兴趣点检测被引量：2
- 2014年
- 针对以往仿射不变兴趣点的特征尺度不能直接断定的问题,提出一种基于Gabor多尺度空间的不变兴趣点检测算法。该算法主要包括三个步骤:应用Gabor滤波器组与图像卷积建立图像Gabor多尺度空间;通过极大值准则检测兴趣点并直接断定特征尺度;采用二阶矩矩阵描述兴趣点局部结构。实验结果表明,相比较其他Hessian-Affine、MSER等算法,该算法在图像模糊和JPEG压缩情况下可重复率和可匹配率均取得最好结果,是一种能有效直接提取特征尺度的兴趣点检测算法。
- 谢锦蔡自兴汪鲁才
- 关键词：GABOR滤波器图像变形
- 基于Harris和SIFT的特征匹配算法被引量：1
- 2012年
- 为了克服传统的局部特征匹配算法对图像的尺寸和旋转比较敏感的缺点,文章提出了一种基于Harris和SIFT的特征匹配算法。该算法首先进行Harris角点提取,利用圆的旋转不变性和多维向量来构造SIFT特征描述子,然后利用极线约束降低对匹配点的搜索空间,最后度量特征描述子之间的欧氏距离,运用双向匹配技术得到最终的匹配结果。实验结果表明,该算法能提高匹配精度,减少匹配时间。
- 罗桂娥李鹏
- 关键词：欧氏距离
- 基于xPC Target的汽车动力学HiL仿真系统设计被引量：4
- 2011年
- 目前,汽车工业进入了一个高速发展的阶段,汽车从设计到上市,周期越来越短,而汽车的设计和研发是一项非常复杂且耗资巨大的工程,尤其是一些实车实验,不仅复杂而且带有一定危险性。为了方便汽车研发工作,缩短研发周期,运用xPC Target和veDYNA等软件开发工具,结合方向盘转角传感器、油门踏板传感器和制动踏板传感器等硬件工具,设计了一套汽车动力学硬件在环仿真系统。详细介绍了该系统的工作原理,以及各硬件模块和软件模块的结构和原理。最后,设计了一个汽车在半径为50米的圆形平坦路面上行驶的仿真实验,并对该H iL仿真系统的性能指标进行测试和分析。实验的结果表明,该仿真系统的精度和实时性非常好,完全能够满足一般汽车动力学仿真实验要求。
- 武志杰郭洪艳柳致海陈虹
- 关键词：硬件在环仿真汽车动力学XPCTARGET
- 信息审计中短消息中心实验环境的仿真
- 2010年
- 短消息安全已成为当前的社会问题,但移动运行商不可能提供实际的网络试验环境。论述了短消息中心的原理,并利用Nokia公司的NMSC仿真平台,建立一个短消息中心仿真实验环境MMSC(Multimedia Message Monitoring Center)。MMSC具有转发多媒体短消息的能力,能够在移动通信网络上传送包括文本、图片、声音和视频等多种类型的媒体信息。
- 周涛蔡自兴
- 关键词：信息审计不良信息短消息中心CMPP
- 一种基于摄像机视角的立体视觉定位方法
- 提出一种基于摄像机视角的立体视觉定位方法,避免了摄像机标定环节,直接利用摄像机视角参数分析摄像机在不同位置对同一目标拍摄两幅图像,根据图像中目标点的象素坐标定位出该点在实际三维空间中的坐标。与传统方法相比,该方法没有利用...
- 陈爱斌蔡自兴安基程
- 关键词：立体视觉
- 文献传递
- 高速公路禁令标志检测与跟踪
- 2010年
- 利用高速公路禁令标志具有的特定颜色和形状,介绍一种高速公路禁令标志检测和跟踪的方法。检测采用颜色和形状相结合的方法,先将RGB空间转换为HSV空间,利用色调和饱和度融合的方法提取红色,然后利用改进的区域特征参数提取法进行圆形检测并定位。跟踪采用改进的卡尔曼滤波器方法,在图像帧中进行多目标跟踪。对采集的视频实验,取得了较好的检测跟踪效果。实验结果表明,此方法能较准确并快速地检测禁令标志。
- 唐琎陈芳艳谢斌
- 关键词：图像处理禁令标志HSV空间特征参数
- 移动机器人SLAMiDE系统设计与实现
- 2011年
- 针对动态环境下移动机器人同时定位与建图(SLAM)问题,设计一种动态环境SLAM系统——SLAMiDE,给出系统的整体结构框架和实现过程。该系统通过动态目标检测、SLAM和动态目标跟踪同时实现动态地图构建、静态地图构建和机器人定位。实验结果证明,该系统是正确、可行的。
- 陈白帆蔡自兴邹智荣
- 关键词：移动机器人同时定位与建图动态环境动态目标检测数据关联
