国家自然科学基金(41176076)
- 作品数：9 被引量：21H指数：4
- 相关作者：栾宁高菲袁昌斌马元管增辉更多>>
- 相关机构：中国海洋大学连云港市气象局中国计量大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划山东省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 声纳图像对比度增强的并行算法研究被引量：1
- 2013年
- 分析了MATLAB并行计算工具箱中各部件的关系,在Windows环境下搭建了并行计算集群;采用滑动邻域操作对声纳图像进行了对比度增强处理;重点介绍了MATLAB下的数据并行编程,利用分布式数组设计了集群环境下的图像增强并行算法。实验结果表明,MATLAB强大的内部函数使得并行计算易于实现,有效地提高了图像处理的实时性。
- 王石成袁昌斌
- 关键词：对比度增强声纳图像
- 双闭环无刷直流电机驱动电路的设计与实现被引量：5
- 2013年
- 在对无刷直流电动机控制系统的发展及应用综述的基础上,介绍了无刷直流电动机的结构和工作原理,给出了其数学模型,并重点分析了无刷直流电机控制技术中简单易用且鲁棒性较好的PID控制算法。对无刷直流电动机控制系统的硬件和软件设计做了详细论述。该电路是基于微芯公司的电机驱动电路专用驱动芯片DSPic30f4011而设计开发的,其中主体电路架构包括电源电路,三相逆变桥电路、转速闭环、电流闭环、线电压闭环和保护电路等。系统的软件设计中,主要包括微控制器的初始化程序、开环起动、换向控制、电流、速度采样时刻控制等。
- 宋超王刚栾宁
- 关键词：DSPIC无刷直流电机驱动电路
- 多级可分离式AUV系统设计与仿真分析被引量：1
- 2019年
- 多级可分离式自主水下航行器(MS-AUV)可搭载多种不同功能的载荷舱,并在目标海域完成载荷舱布放。其在海洋探测,海防等领域具有较高的应用价值。对MS-AUV进行了主体结构和分离机构的设计和研究,其中功能载荷舱与航行器本体采用真空连接方式,实现多级连接,降低了机构的复杂性,提高了载荷舱分离运动的稳定性和安全性。为了研究载荷舱与航行器分离的安全性,采用CFD和六自由度(6-DOF)刚体运动学的耦合方法来模拟其在水下的分离运动。在仿真过程中,采用弹簧光顺和局部重构混合网格生成方法的非结构化动态网格可以很好地适应大距离多体分离运动。仿真结果表明,在一定工况条件下,提高MS-AUV初始航行速度V0和分离机构弹簧刚度K有利于载荷与航行器本体分离。通过上述研究工作,验证了载荷分离方法的可行性,缩短研制周期,降低设计成本,对多级可分离式AUV样机的设计制造具有重要的参考价值。
- 宋金梁申洪彬刘继鑫姚莉严天宏何波
- 关键词：AUV
- 自主式水下航行器试验平台的设计
- 2015年
- 为水下探测提供试验平台,设计了一台自主式水下航行器(AUV)。该航行器可被应用于海洋资源调查、港口安防、水产养殖、地貌观测等诸多方面。它可利用自身搭载的声呐、AHRS等传感器,实现水下自主航行、避障;并通过导航算法,实时地规划最优路径,完成水下地貌观测、资源探测。同时它也具备在水下未知环境,构建地图能力。
- 张东昆侯建钊高菲
- 关键词：水下航行器自主式
- 滑模变结构在AUV航向控制中的应用被引量：4
- 2012年
- 针对自主式水下机器人的控制特点,建立了机器人的动力学数学模型。利用运动解耦的方法完成了水下机器人完备控制量的构建。在滑模变结构控制理论的基础上,设计了水下机器人的分布式滑模控制系统,并在Simulink下完成滑模控制器的建模。预先设定了仿真过程中机器人的运动轨迹跟踪,结果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,对外部扰动具有较强的鲁棒性。
- 袁昌斌董升亮李超
- 关键词：自主式水下机器人滑模变结构运动解耦分布式控制航向
- 便携式水下机器人硬件系统设计被引量：4
- 2013年
- 为水下探测提供实验平台,设计一款便携式20 kg级水下机器人ROV,机器人装备有推进器、水下摄像头、防水机械臂、电磁阀、PH计传感器、GPS等。主要介绍了机器人硬件系统的设计,包括主控电路、推进器驱动、电源转化、漏水检测等电路设计及电子舱内通信协议。各部分电路均设计保护电路,硬件系统工作稳定,搭载AHRS、声纳等传感器后,配合上位机软件,可以构建水下未知环境地图,并且具有作业和采集数据能力。
- 马元栾宁管增辉
- 关键词：硬件系统保护电路通信协议
- 水下滑翔机定位导航算法研究被引量：1
- 2014年
- 介绍了水下滑翔机定位导航的特点,提出了水面-水下导航定位算法。通过Matlab进行扩展卡尔曼滤波仿真处理,证明了该算法的有效性及鲁棒性。
- 李辉张珊
- 关键词：导航定位卡尔曼滤波MATLAB仿真
- 基于LCM的无人水面机器人软件系统设计
- 2013年
- 针对港口安全的需要,为了提高监视港口安全的水面机器人软件系统的可靠性与实时性,提出了基于LCM的改进的机器人软件系统设计。它可以实时采集水面机器人各传感器参数,然后利用收集到的参数进行UPSV自身的运动控制,实现智能避障,监测港口安全等功能。在数据采集与通信方面,这套软件系统是基于LCM进行设计的;在行为控制方面,对其进行了改进,主要采用的是IvP控制模型。
- 管增辉马元栾宁
- 关键词：LCMIVP实时系统
- 基于MOOS的AUV的数据采集和监控系统被引量：5
- 2014年
- 随着海洋事业的发展,对海洋的探测和开发工作提出了更高要求。自主式水下机器人能很好的适应水下复杂的环境,通过自主导航定位,路径规划来完成相应的工作。为实现水下机器人稳定可靠的数据采集工作,采用以MOOS为平台的分布式设计方法,提高了数据采集系统的精度和效率,从而提高了AUV导航定位的准确性和可靠性。
- 侯建钊高菲张东昆
- 关键词：自主式水下机器人数据采集导航定位
