江苏省高校自然科学研究项目(05KJB210019)
- 作品数：6 被引量：107H指数：5
- 相关作者：蔡健荣范军李玉良赵杰文许月明更多>>
- 相关机构：江苏大学汉诺威大学莱阳农学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程更多>>
- 基于圆形Hough变换的遮挡果实特征提取
- 利用圆形Hough变换,分割和恢复相互重叠、部分遮挡的水果果形,并提取果实位置和大小特征。针对Hough变换耗时长的问题,在进行Hough变换时,采用分割得到的目标区域面积,自适应调整搜索半径的区间和累加器的单元尺寸,解...
- 蔡健荣赵杰文
- 关键词：水果特征提取HOUGH变换
- 文献传递
- 立体视觉系统标定及成熟果实定位被引量：7
- 2007年
- 根据颜色特征利用阈值自动设定的方法对图像进行分割,自动、快速地识别成熟柑橘,采用圆形Hough变换算法拟合出目标图像的形心坐标。采用现场标定技术标定系统,减少设备组装拆卸带来的误差。同时,对传统双目立体成像测距公式进行了改进,以增强其适应性,提高定位精度。实验结果表明,该方法简单、有效、可靠。
- 蔡健荣范军李玉良
- 关键词：自动控制技术双目立体视觉摄像机标定
- 基于遗传算法的树上柑桔形状特征提取被引量：10
- 2007年
- 采用遗传算法得到描述柑桔形状的最佳拟合椭圆参数.任意椭圆都可以用5个变量描述,经过二进制编码形成初始的基因码,在给定的图形匹配率公式的作用下进行遗传运算可以得到全局最优解.对变量添加了一些约束条件,提高遗传算法收敛速度.试验结果表明该方法可以修复因遮挡和重叠丢失的柑桔形状.相比于传统的圆形Hough变换提取特征的方法,外接矩形面积在64×64(像素数)提取形状特征消耗时间缩短了1/2,消耗空间减少到1/20,当图像尺寸增加时,优势更明显.使用椭圆来描述的柑桔外形也更接近柑桔的真实形状.
- 蔡健荣范军李玉良赵杰文
- 关键词：柑桔遗传算法特征提取
- 水果收获机器人避障路径规划被引量：46
- 2007年
- 在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用延迟碰撞检测策略,可有效降低计算量。采用有向包围盒进行碰撞检测。最后利用虚拟现实技术,对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟。结果显示,路径规划时间均小于0.15s,达到实时要求。
- 蔡健荣赵杰文Thomas RathMacco Kawollek
- 关键词：收获机器人路径规划
- 成熟柑橘的图像识别及空间定位研究被引量：23
- 2007年
- 采用RGB颜色系统中2R-G-B色差的Ostu自适应阈值分割的方法可以将单果、多果、部分重叠及遮挡的成熟柑橘自动、快速识别;优化圆形Hough变换逼真地拟合出目标图像的形心坐标及半径;提出一种新的基于特征的匹配策略,结合双目立体成像技术实现空间目标的准确定位。经过验证,识别率>95%,当工作距离小于1.0m时,距离误差可以控制在±0.8cm以内,算法准确快捷、鲁棒性好、通用性强。
- 蔡健荣李玉良范军周小军
- 关键词：双目立体视觉
- 基于主动形状模型的苹果果形分级研究被引量：24
- 2006年
- 苹果果形是评价苹果品质的一个重要指标。为提高果形判别的准确度和效率,首次采用主动形状模型(A SM)的方法进行苹果形态分级。根据试验确定苹果轮廓特征点数为36时为最佳特征点数,然后对不同形状的苹果进行计算机自动标定、校准,运用主成分分析法获取不同形状的苹果模型,并将模型与实际苹果进行灰度匹配,提取像素数目比等特征参数,实现苹果分级。应用结果表明,该方法对苹果果形的判别准确度高达95%,且直观性强、鲁棒性好,具有较好的灵活性。
- 蔡健荣许月明
- 关键词：苹果果形主动形状模型校准主成分分析
- ASM和BP网络在苹果果形研究中的方法比较被引量：2
- 2007年
- 形状判别是苹果外观品质检测中不可缺少的内容。本文先后采用主动形状模型(ASM)和基于傅立叶描述子的神经网络方法进行苹果形态分级。实验结果表明:传统神经网络方法的判别准确率为83．3%左右,而ASM方法的分级效果较好,对苹果果形的判别准确率高达95%,模型与实际对象匹配的时间不超过2s,且直观性强、鲁棒性好,具有较好的灵活性,能够满足苹果实时分级的需要。
- 许月明蔡健荣杜丰玉
- 关键词：苹果果形ASMBP傅立叶变换
