吉林省科技发展计划基金(20050326)
- 作品数：8 被引量：16H指数：3
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- 适于大规模自主移动机器人的体系结构
- 2006年
- 为解决机器人数目多时控制机器人计算量大的问题,提出一种适于大规模自主移动机器人系统的体系结构,包括系统的群体结构和系统内单个机器人的体系结构。群体结构采用有别于传统意义的混合结构,其中的递阶部分仅为任务层服务,控制信息量较少;运动层的协调由机器人自主实现。因此,该群体结构适于大量自主移动机器人组成的系统。在确定了群体结构的基础上,又提出了系统内单个机器人的体系结构,单机器人采用分层的混合结构,结合了反应式和慎思式结构的优点。整个控制结构较好地实现了机器人的运动自主性和任务合作性的有效结合。
- 刘淑华田彦涛孙铁利
- 关键词：混合结构
- 基于传感网的智能路灯节能控制系统被引量：3
- 2013年
- 针对路灯运行状态、信息难以反馈和难以进行合理控制等问题,本文将无线传感器网络层次拓扑模型应用于城市路灯照明管理系统,完成整体优化控制。利用模糊控制原理对路面信号进行模糊化处理,将晶闸管相控斩波和自耦降压技术整合进行路灯的软启动和慢斜坡控制,实现智能路灯控制器节点自动调压节能,最终实现城市路灯的节能控制和智能化、网络化管理。
- 李晓光肖萍萍
- 关键词：路灯节能模糊控制
- 基于预测的时滞系统拥塞控制算法
- 2007年
- 为了克服TCP/AQM控制系统中时滞环节带来的不利影响,将Smith预估器与Dahlin算法相结合,提出了一种新的AQM机制——PPI算法,该算法能消除时滞环节对系统性能的影响,并减少整定参数的数量,通过仿真结果显示出PPI控制器能有效避免网络拥塞,提高系统的稳定性,并在系统变化时具有较好的鲁棒性。
- 肖萍萍田彦涛安晓峰
- 关键词：通信技术拥塞控制时滞系统SMITH预估器
- 一种适用大规模自主移动机器人的协调机制被引量：3
- 2006年
- 通过将显式通信和黑板结构相结合的方式,提出了一种适用大规模自主移动机器人的协调机制,其中包括任务级的协调和运动级的协调.仿真结果表明:该协调机制用较少的通信量实现了高质量的协调,且系统的性能不随执行机器人数目的增加而迅速下降,为大规模自主机器人有效地合作提供了可靠的保证.
- 刘淑华田彦涛
- 关键词：黑板
- 基于分层强化学习的多移动机器人避障算法被引量：3
- 2006年
- 介绍了一种基于分层思想的强化学习方法,即将机器人的复杂行为分解为一系列简单的行为进行离线独立学习,并分别设计了每个层次的结构、参数及函数。这种学习方法能够减小状态空间并简化强化函数的设计,从而提高了学习的速率以及学习结果的准确性,并使学习过程实现了决策的逐步求精。最后以多机器人避障为任务模型,将避障问题分解为躲避静态和动态障碍物以及向目标点靠近3个子行为分别进行学习,实现了机器人的自适应行为融合,并利用仿真实验对其有效性进行了验证。
- 祖丽楠田彦涛梅昊
- 关键词：自动控制技术避障Q-学习
- 群体机器人觅食任务Eulerian建模与分析被引量：7
- 2006年
- 为了提高觅食任务性能,根据蚂蚁觅食原理引入了觅食概率的概念,机器人按照该概率决定是否离开Home区域,通过改变该概率值来调整环境中机器人的数量。为了研究觅食概率对系统性能的影响,利用Eulerian数学建模方法建立了觅食任务模型,并通过仿真实验分析了觅食概率对系统整体性能的影响。实验结果表明:觅食概率越大,环境中机器人数量越增加,机器人之间的干扰也增加,从而降低系统性能。最后通过实验分析给出了觅食概率与环境中任务数量以及机器人数之间的大致关系。
- 梅昊田彦涛祖丽楠
- 关键词：人工智能
- 基于分组丢失的高带宽流鉴别算法被引量：1
- 2006年
- 提出了一种在网络发生拥塞时对高带宽流量加以鉴别的BDH-RED算法。该算法对发生分组丢弃的数据流的状态信息进行缓存,根据一个流量被丢弃的分组数正比于此流量的到达速率,在路由器计算丢弃历史记录中的分组丢弃数目,并使用组合丢弃比率,在标准TCP流量和高带宽流量共存的环境下,能有效地鉴别出高带宽流量。在仿真实验中将已有的丢弃比率与组合丢弃比率进行了比较,验证了BDH-RED算法的有效性。
- 肖萍萍田彦涛杨晓萍
- 关键词：通信技术拥塞控制主动队列管理
- 一种非TCP友好流惩罚算法
- 2008年
- 为了改善Internet中各流量带宽分配的不公平性,提出一种适于缓存管理的非TCP友好流的惩罚算法(NFTFP算法)。通过在缓冲区记录每个连接所占用的带宽,对于非TCP友好流量进行识别和惩罚,从而提高不同数据流享用带宽的公平性。仿真实验表明在标准TCP流量和非TCP友好流共存的环境下,NFTFP算法能提高对非TCP友好流的惩罚力度,在保持较高的链路利用率的同时,获得比RED算法更好的公平性。
- 肖萍萍田彦涛
- 关键词：通信技术拥塞控制
