北京市科委基金(H060720050330)
- 作品数：4 被引量：19H指数：3
- 相关作者：陈恳杨向东梁萍鲁通徐静更多>>
- 相关机构：中国人民解放军总医院清华大学更多>>
- 发文基金：北京市科委基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
- 医疗磁定位器的精度标定与评价被引量：3
- 2008年
- 在医学图像导航微创外科手术中,系统定位是一个非常关键的问题。为了在医疗微创手术中利用磁定位器定位,对磁定位器的精度进行了测定。首先介绍了国外在磁定位器精度测试方面的研究现状,然后设计了一个磁定位器精度分析的实验平台,并在此平台上进行了磁定位器精度性能评价的实验,通过实验数据的分析处理,得出相关结论。实验结果表明,磁定位器的自身精度高,能够满足医疗手术中应用的要求;同时,医疗环境的合理布置,可以避免磁定位器受到干扰,从而进一步验证了磁定位器在医疗手术中应用的可行性。
- 杨向东朱森强徐静鲁通李金泉吴丹陈恳
- 关键词：医疗环境位姿
- 超声引导消融治疗子宫肌瘤导航系统的设计被引量：6
- 2007年
- 目的:如何将消融装置精确的放置到预期的位置,是射频消融治疗子宫肌瘤中的难点,因此研究应用于超声引导下消融治疗子宫肌瘤的导航系统。方法:①设计超声引导下消融治疗子宫肌瘤的导航系统,该系统的关键是同时跟踪超声探头和射频消融针的空间位置,从而准确的将射频消融针放到准确的位置,并缩短手术时间及使手术的创伤更小。②系统主要由三维超声导航和空间定位装置组成。使用以下设备:B型超声仪(ULTRAMARK-9,ATL公司,美国);磁跟踪器(pciBirds,model6DFOB,Ascension Technology公司,美国);射频电极;图形工作站,用于采集超声图像、记录磁跟踪器提供的位置信息、导航图像显示等。利用磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,构建三维超声,穿刺操作中实时显示二维超声图像平面在三维超声中的位置及与穿刺针的空间位置关系。③为了测试系统的精度和稳定性,设计了水槽模型。以30g/L的琼脂糖经水浴加热后,注入模具中,冷却凝固后取出,制成球形穿刺目标,将球体圆心和射频电极针尖到达的实际位置之间的差值作为系统误差进行对该系统进行评价。结果:利用水槽模型进行了30次实验,最大穿刺角度为60°,实验中采集的数字图像均为768*576像素的8位灰度图像。所有实验均顺利完成穿刺操作,实验的系统误差范围在3mm内。结论:利用超声引导下消融治疗子宫肌瘤导航系统可以实现三维空间的准确定位,实现灵活准确的穿刺操作。
- 胡晨明徐静梁萍鲁通焦鲁霞任贺王旸陈恳杨向东
- 关键词：射频消融三维超声导航康复工程
- 用于肝癌介入治疗的术中三维超声导航系统被引量：10
- 2007年
- 目前,介入治疗越来越多地被应用到肝癌患者的治疗中,相对于传统手术而言,介入治疗是一种简单、安全、有效的治疗方法。由于超声图像具有实时性,其被广泛地应用到介入治疗手术过程的导航。但是,在二维超声引导下,手术过程中病灶区域靶点的定位以及手术器械的精确放置难以达到实践的要求。本研究描述了用于肝癌介入治疗术中三维超声导航系统,该系统不仅可以提高穿刺路径规划,而且能够跟踪穿刺针并且实时的切片图像。通过试验证明,该系统穿刺精度可控制在5mm之内。该系统的应用可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,提高了手术的效果。
- 徐静杨向东朱森强鲁通任贺梁萍陈恳
- 关键词：介入治疗三维超声
- 三维超声影像导航机器人系统的临床应用被引量：4
- 2009年
- 为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定。标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上。此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制。介入治疗机器人实现了大角度准确穿刺并满足介入手术的需求,有效地提高了囊肿穿刺手术的治疗效果。
- 刘少丽杨向东冯涛陈恳梁萍
- 关键词：神经网络机器人标定
